[发明专利]停车场管理方法、系统、车载单元及后台服务器

说明书

本发明涉及了一种基于机器视觉的停车场管理方法、系统、车载单元及后台服务器，该基于机器视觉的停车场管理方法包括：接收车载单元发送的地图，其中，所述车载单元在判断出所述车辆驶入停车场时，基于机器视觉技术实时描绘行车轨迹并生成所述地图，并在判断出所述车辆停好后发送所述地图；根据接收的所述地图及预先存储的全局地图获取所述车辆的车位信息。实施本发明的技术方案，几乎不需要对停车场进行施工改造，因此降低了成本。

技术领域

本发明涉及停车场管理领域，尤其涉及一种基于机器视觉的停车场管理方法、系统、车载单元及后台服务器。

背景技术

随着国家经济的发展和人们生活水平的不断提高，汽车已经越来普及。据不完全统计，目前全国民用汽车保有量已远远超过20000万辆。车辆的增加直接导致了“停车难”的现象。而部分商业地区的超大型停车场的出现，则导致了停车后找不到车的“取车难”现象。

停车场的管理核心在于车辆定位，目前业内定位的技术主要有GPS、UWB、超声波、红外识别车位等，这些方案虽然在一定程度上缓解了上述现象，但由于施工复杂度高、成本昂贵等原因，仍然无法满足绝大部分停车场的应用需求。

另外，SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建技术，或，并发建图与定位)，其是指运动物体根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述停车场管理成本昂贵的缺陷，提供一种基于机器视觉的停车场管理方法、系统、车载单元及后台服务器，降低了停车场管理的成本。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种基于机器视觉的停车场管理方法，包括：

接收车载单元发送的地图，其中，所述车载单元在判断出所述车辆驶入停车场时，基于机器视觉技术实时描绘行车轨迹并生成所述地图，并在判断出所述车辆停好后发送所述地图；

根据接收的所述地图及预先存储的全局地图获取所述车辆的车位信息。

优选地，还包括：

接收用户终端发送的寻车指令，所述寻车指令包括车辆标识；

根据所述寻车指令，查询相应车辆的车位信息；

将查询到的所述车位信息发送至用户终端，以使用户终端输出所述车位信息。

本发明还构造一种基于机器视觉的停车场管理方法，包括：

当判断出安装车载单元的车辆驶入停车场时，车载单元基于机器视觉技术实时描绘行车轨迹并生成地图；

当判断出所述车辆停好后，将生成的所述地图发送至后台服务器，以使后台服务器根据接收的所述地图及预先存储的全局地图获取所述车辆的车位信息。

优选地，基于机器视觉技术实时描绘行车轨迹并生成地图的步骤包括：

实时拍摄监控区域的图片；

根据预先获取的旋转变换矩阵及平移变换矩阵，将当前图片中的特征点在图片坐标系下的位置坐标，转换成三维坐标系下的位置坐标；

通过分析当前图片与之前图片中的特征点在图片坐标系下的位置坐标的差别，获取所述车辆在三维坐标系下的位移数据；

根据获取的所述位移数据描绘行车轨迹并生成地图。

优选地，根据以下步骤获取的旋转变换矩阵及平移变换矩阵：

设置基准点，且基准点在图片坐标系下的坐标点集合为P，在三维坐标系下的坐标点集合为U，而且，P＝{Pi，i＝0，1，2，…，k}，U＝{Ui，i＝0，1，2，…，n}，k≥n；