[发明专利]停车场管理方法、系统、车载单元及后台服务器

权利要求书

1.一种基于机器视觉的停车场管理方法，其特征在于，包括：

接收车载单元发送的地图，其中，所述车载单元在判断出所述车辆驶入停车场时，基于机器视觉技术实时描绘行车轨迹并生成所述地图，并在判断出所述车辆停好后发送所述地图；

根据接收的所述地图及预先存储的全局地图获取所述车辆的车位信息。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的停车场管理方法，其特征在于，还包括：

接收用户终端发送的寻车指令，所述寻车指令包括车辆标识；

根据所述寻车指令，查询相应车辆的车位信息；

将查询到的所述车位信息发送至用户终端，以使用户终端输出所述车位信息。

3.一种基于机器视觉的停车场管理方法，其特征在于，包括：

当判断出安装车载单元的车辆驶入停车场时，车载单元基于机器视觉技术实时描绘行车轨迹并生成地图；

当判断出所述车辆停好后，将生成的所述地图发送至后台服务器，以使后台服务器根据接收的所述地图及预先存储的全局地图获取所述车辆的车位信息。

4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的停车场管理方法，其特征在于，基于机器视觉技术实时描绘行车轨迹并生成地图的步骤包括：

实时拍摄监控区域的图片；

根据预先获取的旋转变换矩阵及平移变换矩阵，将当前图片中的特征点在图片坐标系下的位置坐标，转换成三维坐标系下的位置坐标；

通过分析当前图片与之前图片中的特征点在图片坐标系下的位置坐标的差别，获取所述车辆在三维坐标系下的位移数据；

根据获取的所述位移数据描绘行车轨迹并生成地图。

5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的停车场管理方法，其特征在于，根据以下步骤获取的旋转变换矩阵及平移变换矩阵：

设置基准点，且基准点在图片坐标系下的坐标点集合为P，在三维坐标系下的坐标点集合为U，而且，P＝{Pi，i＝0，1，2，…，k}，U＝{Ui，i＝0，1，2，…，n}，k≥n；

在集合P中分别查找出距集合U中的每个点最近的对应点，将集合P中所查找出的点组成集合Q，Q＝{qi，i＝0，1，2，…，n}；

通过最小均方根法计算集合U与Q之间的配准，以得到配准旋转矩阵R及配准平移矩阵T；

使用配准旋转矩阵R及配准平移矩阵T，对集合U进行坐标变换，以获取集合U1，且U1＝RU+T；

计算集合U1与Q之间的均方根误差，并判断所述均方根差是否小于极限值，若是，则将配准旋转矩阵R设置成旋转变换矩阵，及将配准平移矩阵T设置成平移变换矩阵；若否，则以集合U1替换集合U，并重复上述步骤。

6.一种后台服务器，其特征在于，包括：

地图接收模块，用于接收车载单元发送的地图，其中，所述车载单元在判断出所述车辆驶入停车场时，基于机器视觉技术实时描绘行车轨迹并生成所述地图，并在判断出所述车辆停好后发送所述地图；

车位获取模块，用于根据接收的所述地图及预先存储的全局地图获取所述车辆的车位信息。

7.一种后台服务器，包括第一处理器和第一存储器，其特征在于，所述第一存储器用于存储第一程序指令，所述第一程序指令由所述第一处理器加载并执行实现如权利要求1或2所述方法的步骤。

8.一种车载单元，其特征在于，包括：

主控模块；

射频模块，用于在所述主控模块的控制下，通过与设置在停车场入口处的路侧单元进行通讯来判断所述车辆驶入停车场；

SLAM模块，用于在所述主控模块的控制下，在判断出所述车辆驶入停车场时，基于机器视觉技术实时描绘行车轨迹并生成地图；

网络模块，用于在所述主控模块的控制下，在判断出所述车辆停好后，将生成的所述地图发送至后台服务器，以使后台服务器根据接收的所述地图及预先存储的全局地图获取车辆的车位信息。