[发明专利]整车控制器、电动交通工具及电动交通工具驻坡控制方法

说明书

本发明提供一种电动交通工具驻坡控制方法，利用整车控制器实现对坡道起步工况的识别、计算抑制电动交通工具溜坡所需的预控制动力矩、将电动交通工具的制动力矩设定为预控制动力矩，并根据电动交通工具的当前车速计算的微调制动力矩进一步调整电动交通工具的制动力矩、将电动交通工具的制动力矩设定为调整后的制动力矩控制。整个方法中每个步骤均利用整车控制器实现，无需增加额外的硬件，降低了成本；进一步地，在预控制动力矩和微调制动力矩的共同组成的的制动力矩的控制下，可快速准确的对驻坡制动力矩进行控制，整个计算过程由整车控制器进行，不存在电机控制器根据转速被动调节，制动力矩响应较慢的问题，简化了驻坡逻辑。

技术领域

本发明涉及交通工具技术领域，特别涉及一种整车控制器、电动交通工具及电动交通工具驻坡控制方法。

背景技术

汽车驻坡能力是在ESP系统基础上衍生开发出来的一种功能，它可让车辆在不用手刹的情况下在坡路上起步而不会溜车。常见的电动车驻坡方法有电子液压制动(Electric Hydraulic Brake，EHB)驻坡、电子稳定系统坡道起步保持功能(ElectronicStability Program Hill-StartHold System，ESP HHS)驻坡以及电机控制驻坡。

EHB主要通过坡度传感器识别到本次车辆起步为坡道起步时，控制液压制动系统产生一定的油压，进而在车轮上产生足够克服坡道阻力的制动力；当驾驶员踩加速踏板时，EHB系统通过不断检测驱动力，逐渐卸载车轮制动力，通过动态调节制动力的方法，使驱动力和制动力的总和不小于坡道阻力，从而防止车辆倒溜。

ESP HHS主要通过安装的陀螺仪(转角传感器的一种)识别车辆起步为坡道起步工况时，驾驶员松开制动踏板，HHS系统在一定的时间内制动车辆，防止车辆倒溜，给驾驶员足够的时间换脚踩加速踏板。

EHB和ESP HHS这两种驻坡方案都是通过安装的传感器硬件辅助以软件策略获知车辆起步为坡道起步工况，进而实现驻坡功能。但是，安装传感器无疑会显著增加成本，还需要对传统液压系统进行改造。另外，EHB系统和ESP系统价格相对高昂，在高端车上比较常见，而对于中低端电动汽车上普及率较低，不利于两种驻坡方案在普通电动汽车上推广应用。

电机控制驻坡主要通过整车控制器识别车辆溜坡，然后向电机控制器发送目标转速为零，电机控制器采用转速闭环控制方法，调节电机扭矩使车辆制动，进而实现驻坡功能。但是，由于电机控制器无法预知坡度，通过PI控制的方法调节速度较慢，容易造成溜坡距离较大的情况；另外，由于这种方法需要整车控制器和电机控制器进行密切配合方可实现驻坡，两者都需要加入驻坡逻辑，方法较繁琐。

综上，寻找一种新的驻坡方法以克服现有驻坡方法存在的不足成为当务之急。

发明内容

本发明的目的在于提供一种整车控制器、电动交通工具及电动交通工具驻坡控制方法，以弥补现有驻坡方法存在的不足。

为解决上述技术问题，本发明提供一种整车控制器，所述整车控制器包括：一中央处理器，所述中央处理器用于对交通工具的起步工况进行识别，计算交通工具处于当前起步工况时所需的预控制动力矩，并对交通工具的制动力矩依次进行动态调整以及稳态保持。

可选的，在所述的整车控制器中，所述中央处理器包括：

起步工况识别模块，用于识别交通工具所处的起步工况，所述起步工况包括坡道起步工况和平道起步工况；

预控制动力矩计算模块，用于计算交通工具处于当前起步工况时抑制溜坡所需的预控制动力矩；

制动力矩动态调整模块，用于根据经过所述预控制动力矩控制的交通工具的车速计算的微调制动力矩进一步调整交通工具的制动力矩；

制动力矩稳态保持模块，用于冻结经所述制动力矩动态调整模块调整后的制动力矩。