[发明专利]整车控制器、电动交通工具及电动交通工具驻坡控制方法

权利要求书

1.一种整车控制器，其特征在于，包括一中央处理器，所述中央处理器用于对交通工具的起步工况进行识别，计算交通工具处于当前起步工况时所需的预控制动力矩，并对交通工具的制动力矩依次进行动态调整以及稳态保持；其中，所述中央处理器通过如下公式(1)计算交通工具处于当前起步工况时所需的预控制动力矩：

Trqprectl＝ElM_trqAct*ig-K*a (1)

公式(1)中，Trqprectl表示预控制动力矩，ElM_trqAct表示电机控制器反馈的当前电机实际扭矩值；ig为传动系速比；K为补偿因子，K与电动交通工具的质量成正比；a为电动交通工具加速度，通过矢量电机转速计算，且在计算a时还对所述矢量电机转速进行滤波处理。

2.如权利要求1所述的整车控制器，其特征在于，所述中央处理器包括：

起步工况识别模块，用于识别交通工具所处的起步工况，所述起步工况包括坡道起步工况和平道起步工况；

预控制动力矩计算模块，用于计算交通工具处于当前起步工况时抑制溜坡所需的预控制动力矩；

制动力矩动态调整模块，用于根据经过所述预控制动力矩控制的交通工具的车速计算的微调制动力矩进一步调整交通工具的制动力矩；

制动力矩稳态保持模块，用于冻结经所述制动力矩动态调整模块调整后的制动力矩。

3.如权利要求2所述的整车控制器，其特征在于，所述中央处理器还包括一制动力矩卸载模块，所述制动力矩卸载模块用于卸载经所述制动力矩稳态保持模块冻结的制动力矩。

4.一种电动交通工具，其特征在于，包括如权利要求1～3中任一项所述的整车控制器。

5.如权利要求4所述的电动交通工具，其特征在于，所述电动交通工具为电动车。

6.一种电动交通工具驻坡控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：利用整车控制器识别电动交通工具是否处于坡道起步工况；

S2：在电动交通工具处于坡道起步工况时，利用整车控制器计算抑制电动交通工具溜坡所需的预控制动力矩；所述整车控制器根据如下公式(1)计算所述预控制动力矩：

Trqprectl＝ElM_trqAct*ig-K*a (1)

公式(1)中，Trqprectl表示预控制动力矩，ElM_trqAct表示电机控制器反馈的当前电机实际扭矩值；ig为传动系速比；K为补偿因子，K与电动交通工具的质量成正比；a为电动交通工具加速度，通过矢量电机转速进行计算，且在计算a时还对所述矢量电机转速进行滤波处理；

S3：利用整车控制器将电动交通工具的制动力矩设定为所述预控制动力矩，并根据电动交通工具的当前车速计算的微调制动力矩进一步调整电动交通工具的制动力矩；

S4：利用整车控制器将电动交通工具的制动力矩设定为调整后的制动力矩控制。

7.如权利要求6所述的电动交通工具驻坡控制方法，其特征在于，在S4运行超过预定时间后，还包括步骤：

S5：利用整车控制器将电动交通工具的制动力矩设定为经卸载调整后的制动力矩。

8.如权利要求7所述的电动交通工具驻坡控制方法，其特征在于，所述预定时间根据电动交通工具的电机性能设定。

9.如权利要求6所述的电动交通工具驻坡控制方法，其特征在于，S1包括如下步骤：

S10：判断电动交通工具是否处于起步工况，所述起步工况为电动交通工具的车速低于预定阀值并且制动踏板由制动状态转为非制动状态；

S11：判断电动交通工具是否处于坡道，所述电动交通工具处于坡道时，整车控制器接收到电机控制器反馈的电机的转速为负向。

10.如权利要求6所述的电动交通工具驻坡控制方法，其特征在于，在S3中，整车控制器采用PI控制算法计算微调制动力矩。

11.如权利要求6所述的电动交通工具驻坡控制方法，其特征在于，在S4中，调整后的制动力矩为预设制动力矩与微调制动力矩求和。