[发明专利]悬挂系统

说明书

技术领域

本发明属于移动机器人技术领域，具体涉及一种悬挂系统。

背景技术

悬挂系统是移动机器人底盘平台的重要组成部分，直接影响到机器人运动的操作稳定性和安全性，往往作为评价移动机器人性能的好坏的标准之一。目前应用最广的悬挂系统，其参数兼顾移动机器人所有性能而确定的折中值，在车速、载荷和路面情况变化较大时很难满足高的性能要求。

发明内容

本发明的目的是解决上述问题，提供一种简单、可靠、稳定性高的悬挂系统。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种悬挂系统，包括底盘、连接模块、动力模块、减振器和麦克纳姆轮，连接模块包括平行设置的上连接臂和下连接臂，上连接臂的一端和下连接臂的一端与底盘活动连接，上连接臂的另一端和下连接臂的另一端与侧连接件相连，减振器两端分别与底盘和连接模块活动相连，动力模块的轴端穿过侧连接件与麦克纳姆轮相连。

优选地，所述减振器的一端与底盘活动连接，减振器的另一端与下连接臂活动相连；动力模块包括电机，电机轴穿过底盘侧梁与主动轮相连，主动轮通过同步带与从动轮相连，从动轮通过万向节与麦克纳姆轮相连。

优选地，所述主动轮与从动轮平行布置且通过同步带连接。

优选地，所述减振器的一端与底盘活动连接，减振器的另一端与下连接臂活动相连；动力模块包括电机，电机穿过底盘与主动锥齿轮相连，主动锥齿轮与从动锥齿轮相互配合，从动锥齿轮通过万向节与麦克纳姆轮相连。

优选地，所述主动锥齿轮和从动锥齿轮互相垂直布置，电机驱动主动锥齿轮转动，主动锥齿轮与从动锥齿轮紧密啮合。

优选地，所述减振器的一端与底盘活动连接，减振器的另一端与侧连接件活动连接；上连接臂包括第一上连接臂和第二上连接臂，下连接臂包括第一下连接臂和第二下连接臂；动力模块包括电机，电机安装在侧连接件上，电机的转轴穿过侧连接件与麦克纳姆轮相连；减振器一端与底盘活动连接，减振器的另一端与侧连接件活动连接。

优选地，所述第一上连接臂与第二上连接臂为平行布置，第一下连接臂与第二下连接臂为平行布置；第一上连接臂、第二上连接臂、第一下连接臂和第二下连接臂可以一起绕着底盘上下运动。

优选地，所述底盘的端部与上连接臂和下连接臂相连的部分向上倾斜。

优选地，所述连接模块中的上连接臂与下连接臂可以绕着底盘上下运动。

优选地，所述侧连接件中间通孔内安装有轴承，动力模块的轴端穿过轴承再通过联轴器与麦克纳姆轮相连。

本发明的有益效果是：

1、本发明所提供的悬挂系统采用运动模块连接底盘和麦克纳姆轮，减振效果好，底盘前后端上扬，增大了前后轮的轴距。

2、本发明所提供的悬挂系统在底盘上对称布置，各自可以独立工作，制动或者运行，使工作状况更稳定高效。

3、本发明所提供的悬挂系统可节省开发周期，通用性较好，有效地避免了专一性的使用功能，提升了本产品的竞争力。

4、本发明所提供的悬挂系统所设计的底盘、动力模块、连接模块、避振器和麦克纳姆轮为有机结合的相对独立单元，可极大减少移动机器人本身的故障率并缩短后期使用过程中维修、维护和保养的时间，间接地降低了劳动强度和部分资金的支出。

5、本发明所提供的悬挂系统为模块化结构设计，在悬挂系统需要更换时高效、快速，能满足不同场合的需求。

附图说明

图1是本发明实施例一中悬挂系统的主视图；

图2是本发明实施例一中悬挂系统的结构图；

图3是本发明实施例一中万向节的主视图；

图4是本发明实施例一中万向节的俯视图；

图5是本发明实施例二中悬挂系统的主视图；

图6是本发明实施例二中悬挂系统的俯视图；

图7是本发明实施例二中悬挂系统的剖视图；

图8是本发明实施例三中悬挂系统的主视图；

图9是本发明实施例三中悬挂系统的结构图；

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的说明：

实施例一

如图1和图2所示，悬挂系统包括底盘1、连接模块2、动力模块3、减振器4和麦克纳姆轮5，连接模块2包括平行设置的上连接臂201和下连接臂202，上连接臂201的一端和下连接臂202的一端与底盘1活动连接，上连接臂201的另一端和下连接臂202的另一端与侧连接件203相连，减振器4两端分别与底盘1和连接模块2活动相连，动力模块3的轴端穿过侧连接件203与麦克纳姆轮5相连。