[发明专利]控制机械臂运动的方法及装置、存储介质和终端设备

说明书

本发明公开了一种控制机械臂运动的方法和装置、存储介质与终端设备，所述方法包括：获取所述机械臂运动的目标轨迹训练集；对目标轨迹模型的参数种群进行初始化以及迭代更新，并依次将参数种群中的参数组作为所述目标轨迹模型的参数组，计算每一个目标轨迹模型拟合成的曲线与所述目标轨迹训练集组合成的曲线之间的拟合程度；根据每一个参数组对应的拟合程度，选取一个参数组作为所述目标轨迹模型的参数组；将获取到的状态参数输入所述目标轨迹模型中，获得当前控制所述机械臂运动的控制参数，并根据所获得的控制参数控制所述机械臂运动。采用本发明实施例，提高建立控制机械臂运动模型的准确度，以及方便控制机械臂执行复杂的运动。

技术领域

本发明涉及机械控制技术领域，尤其涉及一种控制机械臂运动的方法及装置、存储介质和终端设备。

背景技术

在传统的机械臂系统中，机械臂的运动轨迹需要用户提前设定。运动轨迹一般是用空间中的一些关键点和关键点间的连线(直线/曲线)来描述。当今，机器人需要解决越来越复杂的任务，对于一些运动轨迹，难以采用传统的方法去描述，也就是机器人无法将这些复杂的运动轨迹复现出来。

发明内容

本发明实施例提出的一种控制机械臂运动的方法及装置、存储介质和终端设备，提高建立控制机械臂运动模型的准确度，以及方便控制机械臂执行复杂的运动。

在第一方面，本发明实施例提供了一种控制机械臂运动的方法，包括：

获取所述机械臂运动的目标轨迹训练集；所述目标轨迹训练集中的每一个元素包括所述机械臂运动的状态参数和与所述状态参数对应的控制所述机械臂运动的控制参数；

对目标轨迹模型的参数种群进行初始化以及迭代更新，并依次将参数种群中的参数组作为所述目标轨迹模型的参数组，计算每一个目标轨迹模型拟合成的曲线与所述目标轨迹训练集组合成的曲线之间的拟合程度；

根据每一个参数组对应的拟合程度，选取一个参数组作为所述目标轨迹模型的参数组；

当接收到当前所述机械臂运动的状态参数时，将获取到的状态参数输入所述目标轨迹模型中，获得当前控制所述机械臂运动的控制参数，并根据所获得的控制参数控制所述机械臂运动。

在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述对目标轨迹模型的参数种群进行初始化以及迭代更新，并依次将参数种群中的参数组作为所述目标轨迹模型的参数组，计算每一个目标轨迹模型拟合成的曲线与所述目标轨迹训练集组合成的曲线之间的拟合程度，具体为：

初始化设置所述目标轨迹模型的参数种群中的每一个参数组的数值；

对于所述参数种群中的每一个参数组，将所述参数组作为所述目标轨迹模型的参数组，并计算所述目标轨迹模型拟合成的曲线与所述目标轨迹训练集组合的曲线之间的拟合程度；

根据所述参数种群的每一个参数组对应的拟合程度，从所述参数种群中选取两个参数组；

以分别在所选取出的两个参数组中的同一含义的两个参数值进行交叉互换的原则，获取新的参数组，直至生成参数组的数量与所述参数种群的参数组的数量相同；

以新生成的所有参数组更新替代所述参数种群，并对迭代次数加一；

判断所述迭代次数是否达到预设次数；

若否，返回继续计算更新后的参数种群的每一个参数组对应的拟合程度，直至迭代次数达到所述预设次数。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，在作为所述目标轨迹模型的参数组为所述参数种群中的第j个参数组p_j时，所述目标轨迹模型拟合成的曲线与所述目标轨迹训练集组合的曲线之间的拟合程度为：