[发明专利]控制机械臂运动的方法及装置、存储介质和终端设备

权利要求书

1.一种控制机械臂运动的方法，其特征在于，包括：

获取所述机械臂运动的目标轨迹训练集；所述目标轨迹训练集中的每一个元素包括所述机械臂运动的状态参数和与所述状态参数对应的控制所述机械臂运动的控制参数；

对目标轨迹模型的参数种群进行初始化以及迭代更新，并依次将参数种群中的参数组作为所述目标轨迹模型的参数组，计算每一个目标轨迹模型拟合成的曲线与所述目标轨迹训练集组合成的曲线之间的拟合程度；

根据每一个参数组对应的拟合程度，选取一个参数组作为所述目标轨迹模型的参数组；

当接收到当前所述机械臂运动的状态参数时，将获取到的状态参数输入所述目标轨迹模型中，获得当前控制所述机械臂运动的控制参数，并根据所获得的控制参数控制所述机械臂运动。

2.如权利要求1所述的控制机械臂运动的方法，其特征在于，所述对目标轨迹模型的参数种群进行初始化以及迭代更新，并依次将参数种群中的参数组作为所述目标轨迹模型的参数组，计算每一个目标轨迹模型拟合成的曲线与所述目标轨迹训练集组合成的曲线之间的拟合程度，具体为：

初始化设置所述目标轨迹模型的参数种群中的每一个参数组的数值；

对于所述参数种群中的每一个参数组，将所述参数组作为所述目标轨迹模型的参数组，并计算所述目标轨迹模型拟合成的曲线与所述目标轨迹训练集组合的曲线之间的拟合程度；

根据所述参数种群的每一个参数组对应的拟合程度，从所述参数种群中选取两个参数组；

以分别在所选取出的两个参数组中的同一含义的两个参数值进行交叉互换的原则，获取新的参数组，直至生成参数组的数量与所述参数种群的参数组的数量相同；

以新生成的所有参数组更新替代所述参数种群，并对迭代次数加一；

判断所述迭代次数是否达到预设次数；

若否，返回继续计算更新后的参数种群的每一个参数组对应的拟合程度，直至迭代次数达到所述预设次数。

3.如权利要求2所述的控制机械臂运动的方法，其特征在于，在作为所述目标轨迹模型的参数组为所述参数种群中的第j个参数组p_j时，所述目标轨迹模型拟合成的曲线与所述目标轨迹训练集组合的曲线之间的拟合程度为：

其中，x_i为所述目标轨迹训练集中的第i个状态参数；y_i为所述目标轨迹训练集中的第i个状态参数对应的控制参数；f(x_i，p_j)为以所述第j个参数组为所述目标轨迹模型的参数组时，所述第i个状态参数在所述目标轨迹模型中对应的控制参数。

4.如权利要求1所述的控制机械臂运动的方法，其特征在于，所述根据每一个参数组对应的拟合程度，选取一个参数组作为所述目标轨迹模型的参数组，具体为：

对于每一个参数种群，从所述参数种群中选取拟合程度最高的参数组；

从选取出的所有参数组中，选取拟合程度最高的参数组作为所述目标轨迹模型的参数组。

5.如权利要求1所述的控制机械臂运动的方法，其特征在于，所述目标轨迹模型为其中，为第i个高斯核函数；w_i为第i个高斯核函数占的权重系数，i≤N；其中，c_i为所述第i个高斯核函数的中心值；σ_i为所述第i个高斯核函数的宽度。