[发明专利]泌尿系统腔内仿生碎石机器人

说明书

本申请提供了一种泌尿系统腔内仿生碎石机器人，其包括本体、用于驱动所述本体向前或者向后蠕动的驱动机构、用于向所述驱动机构供电的电源机构、用于控制所述驱动机构的控制机构以及用于粉碎结石的辅助碎石机构；所述本体包括由柔性材料制成的外罩以及匹配设置于所述外罩内并依次连接的头部、躯干和尾部；所述头部和所述尾部各设置有至少一个与显示器相连接的无线摄像头；所述驱动机构、所述电源机构、所述辅助碎石机构设置于所述本体内，所述控制机构与所述电源机构电信连接。本申请的泌尿系统腔内仿生碎石机器人，根据仿生学原理，通过远程控制仿生机器人，碎石操作过程中，手术学习曲线短，大大减少了并发症的发生。

技术领域

本申请涉及泌尿系统结石腔内碎石装置，特别是一种泌尿系统腔内仿生碎石机器人。

背景技术

目前泌尿系统上尿路结石的碎石解决方案主要有输尿管镜碎石术和经皮肾镜取石术，具体如下：

1、输尿管镜碎石术，是利用输尿管软镜或硬镜，经过尿道、膀胱插入输尿管，将输尿管结石或肾脏结石击碎取出。它利用人体天然的泌尿系统腔道，不在身体上做任何切口，是一种纯粹的泌尿外科腔镜微创手术，适用于保守治疗无效的各种输尿管结石、以及部分肾结石。

2、经皮肾镜取石术，是在腰部建立一条从皮肤到肾脏的通道，通过这个通道把肾镜插入肾脏，利用激光、超声等碎石工具，把肾结石击碎取出。

因此，目前泌尿系统上尿路结石的碎石操作主要是通过输尿管软镜或硬镜完成，或者通过经皮肾镜手术完成，对术者技术要求较高，操作难度大，易出现输尿管医源性损伤，甚至引起出血、休克等威胁生命的严重并发症。

发明内容

目前泌尿系上尿路结石的碎石操作主要通过输尿管软镜或硬镜完成，或者通过经皮肾镜手术完成，对术者技术要求较高，操作难度大，易出现输尿管医源性损伤，甚至引起出血、休克等威胁生命的严重并发症。

为了解决尿路结石的碎石操作问题，本申请提出了一种泌尿系统腔内仿生碎石机器人，根据仿生学原理，通过远程控制仿生机器人，碎石操作过程中，手术学习曲线短，大大减少了并发症的发生。

本申请解决其技术问题所采用的技术方案是：一种泌尿系统腔内仿生碎石机器人，其包括本体、用于驱动所述本体向前或者向后蠕动的驱动机构、用于向所述驱动机构供电的电源机构、用于控制所述驱动机构的控制机构以及用于粉碎结石的辅助碎石机构；所述本体包括由柔性材料制成的外罩以及匹配设置于所述外罩内并依次连接的头部、躯干和尾部；所述头部和所述尾部各设置有至少一个与显示器相连接的无线摄像头；所述驱动机构、所述电源机构、所述辅助碎石机构设置于所述本体内，所述控制机构与所述电源机构电信连接。

如上所述的泌尿系统腔内仿生碎石机器人，其中，所述头部和所述尾部分别通过外径能够变大或者变小的可变径操作环与所述躯干连接，所述头部的可变径操作环和所述尾部的可变径操作环均与所述外罩固定连接。

如上所述的泌尿系统腔内仿生碎石机器人，其中，所述可变径操作环为环状气囊结构，所述躯干内还设置有两个控制泵，所述控制泵的气腔与所述环状气囊结构一一对应连通，两个所述控制泵的活塞均与所述电源机构电连接。

如上所述的泌尿系统腔内仿生碎石机器人，其中，所述躯干包括多个依次排列呈圆筒状结构的操作环，多个所述操作环固定设置于所述外罩上；通过相邻的两个所述操作环在所述驱动机构的驱动下远离或者靠近，所述躯干在所述头部和所述尾部之间伸长或者收缩。