[发明专利]泌尿系统腔内仿生碎石机器人

权利要求书

1.一种泌尿系统腔内仿生碎石机器人，其特征在于，所述泌尿系统腔内仿生碎石机器人包括本体、用于驱动所述本体向前或者向后蠕动的驱动机构、用于向所述驱动机构供电的电源机构、用于控制所述驱动机构的控制机构以及用于粉碎结石的辅助碎石机构；所述本体包括由柔性材料制成的外罩以及匹配设置于所述外罩内并依次连接的头部、躯干和尾部；所述头部和所述尾部各设置有至少一个与显示器相连接的无线摄像头；所述驱动机构、所述电源机构、所述辅助碎石机构设置于所述本体内，所述控制机构与所述电源机构电信连接。

2.根据权利要求1所述的泌尿系统腔内仿生碎石机器人，其特征在于，所述头部和所述尾部分别通过外径能够变大或者变小的可变径操作环与所述躯干连接，所述头部的可变径操作环和所述尾部的可变径操作环均与所述外罩固定连接。

3.根据权利要求2所述的泌尿系统腔内仿生碎石机器人，其特征在于，所述可变径操作环为环状气囊结构，所述躯干内还设置有两个控制泵，所述控制泵的气腔与所述环状气囊结构一一对应连通，两个所述控制泵的活塞均与所述电源机构电连接。

4.根据权利要求1所述的泌尿系统腔内仿生碎石机器人，其特征在于，所述躯干包括多个依次排列呈圆筒状结构的操作环，多个所述操作环固定设置于所述外罩上；通过相邻的两个所述操作环在所述驱动机构的驱动下远离或者靠近，所述躯干在所述头部和所述尾部之间伸长或者收缩。

5.根据权利要求4所述的泌尿系统腔内仿生碎石机器人，其特征在于，所述驱动机构包括多个线圈，每个所述操作环上均匀间隔设置有至少两个所述线圈，多个所述操作环上设置的多个所述线圈的位置相对应；当相邻的两个所述操作环上的所有所述线圈的电流方向相同时，相邻的两个所述操作环相互远离；当相邻的两个所述操作环上的所有所述线圈的电流方向相反时，相邻的两个所述操作环相互靠近；当相邻的两个所述操作环上的部分所述线圈的电流方向相同、其余所述线圈的电流方向相反时，相邻的两个所述操作环上对应电流方向相同的部分所述线圈的位置相互远离，相邻的两个所述操作环上对应电流方向相反的其余所述线圈的位置相互靠近。

6.根据权利要求5所述的泌尿系统腔内仿生碎石机器人，其特征在于，每个所述操作环上均匀间隔设置有四个所述线圈。

7.根据权利要求5所述的泌尿系统腔内仿生碎石机器人，其特征在于，所述电源机构包括一一对应地向所述线圈供电的供电单元和用于向所述供电单元进行无线充电的无线充电装置，多个所述供电单元与所述无线充电装置电信连接；所述驱动机构包括用于接受所述控制机构发出指示信号的信号接收装置；多个所述供电单元与所述信号接收装置电信连接；所述信号接收装置接受到所述控制机构发出的指示信号后，所述供电单元向所述线圈供应能使所述线圈产生相应的电流方向的电能。

8.根据权利要求7所述的泌尿系统腔内仿生碎石机器人，其特征在于，所述电源机构还包括用于连接外接电源的供电机构。

9.根据权利要求8所述的泌尿系统腔内仿生碎石机器人，其特征在于，所述控制机构包括向所述无线充电装置供电的无线充电电磁感应发射模块，所述无线充电电磁感应发射模块与所述无线充电装置电连接。

10.根据权利要求7所述的泌尿系统腔内仿生碎石机器人，其特征在于，所述控制机构还包括向所述信号接收装置发出该指示信号的无线控制信号发射模块、用于控制连接或者断开外部电源的电源开关和用于产生该指示信号的控制装置；打开所述电源开关时，所述控制机构与该外部电源电连接，所述控制装置产生相应的指示信号并由所述无线控制信号发射模块发射给所述信号接收装置。

11.根据权利要求1所述的泌尿系统腔内仿生碎石机器人，其特征在于，所述本体内设置有辅助导丝操作通道，所述辅助导丝操作通道自所述头部贯穿至所述尾部。