[发明专利]用于自主车辆泊车的方法

说明书

技术领域

本发明涉及在泊车管理系统中实施的以泊车免费的方式停放自主车辆的方法，在以泊车免费的方式泊车的自主车辆中实施的方法以及适于实施该方法的自主车辆。所述方法基于根据车辆的长度和宽度指定用于车辆的泊车位，从而基于各个车辆的长度和宽度形成车辆组。

背景技术

城市在扩张并且可用的面积特别是泊车面积持续减少。由于面积减少和例如用于建造建筑物如办公室、店铺等等面积的需求增加，价格随之增加。随着成本的增加，人们通过尽可能有效地在泊车场(parking space)内定位泊车位(parking slots)、通过尽可能有效地设计泊车场或通过增加车辆免费区域的可能性来优化泊车面积。但是，传统的泊车场总是受到泊车位的影响，即给使用者示出车辆必须停放的边界的方形，穿过车辆之间空地的大量空间被浪费了。

自主车辆的数量在增加并且自主驾驶和泊车技术不断地改进。已经意识到，已经做出了自主车辆的改进，使得车辆能够沿宽度方向紧密堆实。国际专利申请号WO 2015114592A1公开了用于自主车辆的自动泊车的装置和方法。目的是减少泊车移动和泊车场。在使用的示例中，每个泊车位沿宽度方向被优化但是观念仍然聚焦在每个车辆使用限定的方形。此外，车辆不能以车辆群组是线状那样足够灵活和基于泊车位的方式移动。

国际专利申请号WO 2015117633A1公开了基于环境因素例如日光方向自动停放车辆的方法。车辆能够根据太阳的位置自动地移动从而例如减少车辆内部的温度。该方法需要大量的泊车面积，因此在泊车面积短缺和昂贵的城市环境中不可行。

美国专利申请号US 20120188100A1公开了用于自主泊车的方法。信息参数据说是基于可包括泊车位尺寸数据的泊车位信息，如基于车辆尺寸。所述方法包括例如基于车辆信息提供自定义泊车位的步骤。但是，该方法取决于泊车位和泊车位以趋于对称并且不太灵活的不利方式聚集。

看起来需要提供一种能够在车辆和泊车管理系统中实施的改进方法。

发明内容

本发明的一个目的是提供针对上述缺陷的解决方案，或至少减少一个或多个上述缺陷，或提供其有用的可选方案。通过在泊车管理系统内实施的以泊车位免费的方式停放自主车辆的方法至少部分满足该目的。所述方法包括如下步骤：接受来自自主车辆的承载有请求泊车信息的信号，该自主车辆具有长度和宽度。至少基于自主车辆的长度和宽度确定泊车场内的泊车位。泊车位基于车辆组内多个车辆的各个车辆的长度和宽度与车辆组相关联，并且将泊车位发送至自主车辆。

所述方法至少基于车辆的长度和宽度提供了形成车辆组的有效方式。这使得能够以泊车位免费的方式空间有效地泊车以及提供了良好的车辆组管理能力。这也提供了用于泊车场内车辆的简单的重新设置方法。这使得车辆能够基于各个车辆的长度和宽度在实体目标(例如泊车场内区栏)周围群集。还可能泊车场具有限制车辆在泊车场内如何移动的实体目标，例如柱子、支柱、道路挡板等等。因而基于车辆的长度和宽度相对于这些目标泊车是有利的，这样提供了更平顺和更好的泊车法。

所述方法可进一步包括如下步骤：通过重新布置一个或多个车辆组形成使得车辆能够到达泊车位的临时路线。通过重新布置一个或多个车辆组，可形成路线以通过适宜的车辆组定位车辆。

可给每个车辆的长度和/或宽度增加安全距离，该安全距离可以是2-50cm，优选5-20cm。所述方法使得车辆能够非常紧密地停放。因为车辆是自主的，故每个车辆之间的距离不需要考虑到进出客舱的使用者。但是可能考虑车辆的长度和宽度并且增加安全裕度是有利的。安全裕度可能基于车辆数据，例如车辆是否具备拖曳钩、或在前面的额外灯、车轮类型等等。

除了车辆的长度和宽度外，车辆组可根据至少一个其它附加参数形成。车辆组可进一步基于一个或多个以下参数：车辆的燃油量，离开时间，给定的泊车时间例如请求的泊车时间，支付的泊车时间，可用的泊车时间，平均车辆组泊车时间，一个或多个车辆的重量，一个或多个车辆的高度，一个或多个排空因素，长度与宽度的关系，宽度与长度的关系，或其组合。