[发明专利]取料投料设备和物料搬运系统

权利要求书

1.一种取料投料设备，其特征在于，包含：

轨道；

料车机构，包含可滑动地设置在所述轨道上的料车、用于驱动所述料车沿所述轨道的长度方向进行直线运动的第一驱动装置；

升降机构，包含可滑动地设置在所述料车上的升降平台、用于驱动所述升降平台沿垂直于所述轨道的方向进行直线运动的第二驱动装置；

抓料机构，包含：抓料臂、用于驱动所述抓料臂抓取或松开物料的第三驱动装置；

平移机构，包含可滑动地设置在所述升降平台上的推送平台，用于驱动所述推送平台水平垂直于所述轨道的长度方向进行直线运动的第四驱动装置，且所述抓料臂设置在所述推送平台上；

主控系统，分别与所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述第三驱动装置和所述第四驱动装置电性连接，用于控制所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述第三驱动装置和所述第四驱动装置。

2.根据权利要求1所述的取料投料设备，其特征在于，所述轨道包含：

天轨和地轨，平行且相对设置；

其中，所述料车分别可滑动地设置在所述天轨和所述地轨上。

3.根据权利要求1所述的取料投料设备，其特征在于，所述料车包含：

料车本体，可滑动地设置在所述轨道上；

升降杆，固设在所述料车本体上，并垂直于所述轨道；

其中，所述升降平台可滑动地设置在所述升降杆上，所述第二驱动装置设置在所述料车本体上，且用于驱动所述升降平台在所述升降杆上沿垂直于所述轨道的方向进行直线运动。

4.根据权利要求1所述的取料投料设备，其特征在于，所述抓料臂包含：

杆部，与所述推送平台固定连接；

臂爪部，与所述杆部相连；

其中，所述第三驱动装置设置所述臂爪部上，用于驱动所述臂爪部抓取或松开所述物料。

5.根据权利要求4所述的取料投料设备，其特征在于，所述臂爪部包含：

爪盘，与所述杆部连接；

N个爪片，均可转动地设置在爪盘上，并以所述爪盘的中心为基点在所述爪盘上等距环绕；

所述第三驱动装置包含：

旋转气缸，可转动地设置在所述爪盘上；

M个转臂，均设置在所述旋转气缸上，且所述M等于所述N均为大于或等于2的自然数，并一一对应；

其中，各转臂分别与各自所述对应的爪盘可转动连接，且当所述旋转气缸正向转动时，各转臂带动各爪片以与所述爪盘的连接部位为枢转点正向转动，将各爪片从所述爪盘内转动至所述爪盘外抓取所述物料，而当所述旋转气缸反向旋转时，各转臂带动各爪片以与所述爪盘的连接部位为枢转点反向转动，将各爪片从爪盘内转动至爪盘内松开所述物料。

6.根据权利要求5所述的取料投料设备，其特征在于：所述物料为一被所述臂爪部伸入的料筒，且所述料筒内壁上等距环设A个抵持件，所述A 等于所述N，并一一对应，且在各爪片伸展至爪盘外后，与各自所对应的抵持件相互抵持；

或者所述料筒内壁上设有一个环绕于所述料筒内壁的抵持环，各爪片伸展至爪盘外后，与所述抵持环相互抵持。

7.根据权利要求5所述的取料投料设备，其特征在于，各爪片上还开设用于各转臂在带动各爪片进行转动时，在各爪片上进行滑动的凹槽。

8.根据权利要求1所述的取料投料设备，其特征在于，所述取料投料设备还包含：

接渣机构，设置在所述料车上，并位于所述升降平台下方，用于收集所述取料投料设备抓取所述物料后掉落的渣液。

9.根据权利要求8所述的取料投料设备，其特征在于，所述接渣机构包含：

平台，设置在所述料车上；

接渣盘，与所述平台可滑动连接，用于收集所述取料投料设备抓取所述物料后掉落的渣液；

第五驱动装置，设置在所述平台上，并与所述主控系统电性连接，用于驱动所述接渣盘沿水平垂直于所述轨道的长度方向进行直线运动。

10.一种物料搬运系统，其特征在于：包含如权利要求1至9中任意一项所述的取料投料设备、K个用于存放物料的放料工位、与所述主控系统连接用于辅助所述取料投料设备判断其运行位置的定位装置；

其中，K为大于或等于1的自然数，且各工位在所述轨道的一侧沿所述轨道的长度方向依次排列，所述取料投料设备用于搬运其中一个放料工位内的物料至其他放料工位。

11.根据权利要求10所述的物料搬运系统，其特征在于，所述定位装置为条码定位装置或激光测距定位装置。