[发明专利]机器人、控制装置及机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人、控制装置及机器人系统。机器人能够使相对于对象物的物体喷出高效化，所述机器人具备可动部，所述可动部能够移动喷出部，所述喷出部具有能够喷出物体的喷出口，在所述可动部根据包含曲线的轨道移动的过程中，当从所述喷出口向对象物喷出所述物体的情况下，所述喷出口的移动速度的绝对值大于0mm/s。

技术领域

本发明涉及机器人、控制装置及机器人系统。

背景技术

已知一种液体材料的涂覆装置(参照专利文献1。)。

在专利文献1所记载的涂覆装置中，自喷嘴喷射液滴状的粘合剂，以非接触方式将该粘合剂供给至电路基板。此处，作为液体材料，使用粘合剂。

在这种涂覆装置中，使头主体移动至涂覆位置，当涂覆位置确定时，从设置于该头主体的末端部的喷嘴中喷射粘合剂。通过反复进行使头主体(及喷嘴)移动而进行的涂覆位置的定位、头主体(及喷嘴)的停止、粘合剂从喷嘴的喷射，来实现上述动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000－24568号公报。

发明内容

发明所要解决的技术问题

但是，在上述涂覆装置中，由于反复在使头主体(及喷嘴)定位并停止的状态下喷射粘合剂，所以有时会导致粘合剂的涂覆效率降低。

这样，以往有时会导致向对象物喷出物体的处理效率降低。

用于解决技术问题的手段

为了解决上述课题中的至少一个，本发明的一方式是一种机器人，该机器人具备可动部，所述可动部能够移动喷出部，所述喷出部具有能够喷出物体的喷出口，其中在所述可动部根据包含曲线的轨道移动的过程中，当从所述喷出口向对象物喷出所述物体的情况下，所述喷出口的移动速度的绝对值大于0mm/s。

根据该构成，在机器人中，在可动部根据包含曲线的轨道移动的过程中，当从喷出口向对象物喷出物体的情况下，该喷出口的移动速度的绝对值大于0mm/s。由此，在机器人中，能够使相对于对象物的物体喷出高效化。

本发明的一方式也可以使用如下构成：在机器人中，所述可动部具有多个臂，所述喷出部设置在所述多个臂中的最末端侧。

根据该构成，在机器人中，从设置在多个臂中的最末端侧的喷出部所具有的喷出口喷出物体。由此，在机器人中，能够使利用这种喷出部相对于对象物的物体喷出高效化。

本发明的一方式也可以使用如下构成：在机器人中，所述喷出部为分配器。

根据该构成，在机器人中，从分配器所具有的喷出口喷出物体。由此，在机器人中，能够使利用分配器相对于对象物的物体喷出高效化。

本发明的一方式也可以使用如下构成：在机器人中，所述物体为液体。

根据该构成，在机器人中，从喷出部所具有的喷出口喷出液体。由此，在机器人中，能够使利用喷出部相对于对象物的液体喷出高效化。

本发明的一方式也可以使用如下构成：在机器人中，所述轨道包含圆。

根据该构成，在机器人中，可动部根据包含圆的轨道来移动。由此，在机器人中，能够使相对于对象物的物体喷出高效化。

本发明的一方式也可以使用如下构成：在机器人中，在从所述喷出口喷出所述物体的期间，所述可动部匀速地移动。

根据该构成，在机器人中，在从喷出口喷出物体期间，可动部匀速地移动。由此，在机器人中，能够使相对于对象物的物体喷出稳定化且高效化。