[发明专利]机器人、控制装置及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具备：

可动部，所述可动部能够移动喷出部，所述喷出部具有能够喷出物体的喷出口，以及

控制部，所述控制部具有存储部、中央处理器和喷出位置确定部，所述存储部存储程序及程序中使用的参数信息，所述中央处理器执行所述存储部存储的所述程序，

所述控制部进行如下控制：根据由摄像部拍摄对象物而得到的第一拍摄图像，检测包含曲线的轨道，沿着该轨道，在使所述喷出口的移动速度的绝对值大于0mm/s的基础上，在由所述喷出位置确定部所确定的喷出位置，从所述喷出口向对象物喷出所述物体，所述喷出位置是根据利用所述摄像部拍摄所述对象物而得到的所述第一拍摄图像所检测到的位置。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述可动部具有多个臂，

所述喷出部设置在所述多个臂中的最末端侧。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述喷出部为分配器。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述物体为液体。

5.根据权利要求1或权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述轨道包含圆。

6.根据权利要求1或权利要求2所述的机器人，其特征在于，

在从所述喷出口喷出所述物体的期间，所述可动部匀速移动。

7.根据权利要求1或权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述喷出部根据从控制所述机器人的控制装置输出到所述喷出部的指令，喷出所述物体。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，

所述喷出部根据所述指令以确定的时间间隔喷出所述物体。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第一拍摄图像是在对所述对象物照射背光源的状态下拍摄到的图像。

10.根据权利要求1或权利要求9所述的机器人，其特征在于，

所述对象物根据利用所述摄像部拍摄喷出后的所述对象物而得到的第二拍摄图像来进行检查。

11.根据权利要求1或权利要求9所述的机器人，其特征在于，

所述摄像部设置在所述可动部。

12.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，

所述摄像部设置在所述可动部。

13.根据权利要求1或权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述对象物为滚珠轴承。

14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，

所述喷出部喷出所述物体的位置是所述滚珠轴承的定位器。