[发明专利]一种用于粮仓环境下实时温度监测的轮式机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种轮式机器人，特别设计一种用于粮仓环境下实时温度监测的轮式机器人。

背景技术

随着人口不断增加、耕地逐年减少，粮食的储藏质量得到社会上越来越多人的重视，而温度是粮食储藏过程中一项主要的指标，因此对粮仓环境下的实时温度监测至关重要。企业工人有限，实时温度监测加大了工人的劳动量，而且工人很难保证能够不间歇的全天进行监测。

而现有的监测系统都是监测固定位置，这样必然会因为粮仓环境下实时温度监测不到位导致粮食霉变浪费。另外如果企业需要新增加温度监测位置那就要从新增加监测装置，而且设备维护不方便，并且设备处故障后更换困难。

发明内容

本发明为了解决现有技术中不具备在粮仓环境下实时温度监测的问题，进而提出了一种用于粮仓环境下实时温度监测的轮式机器人。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：所述一种用于粮仓环境下实时温度监测的轮式机器人包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、躯干和控制器，躯干包括顶板、底板、铜柱，顶板和底板水平设置，温度传感器（DS18B20）、电池仓固定安装在底板上，蜂鸣器固定安装在控制器上，控制器固定安装在顶板上，且控制器分别与左前腿、右前腿、左后腿、右后腿控制连接，左前腿、右前腿、左后腿和右后腿的结构相同，左前腿、右前腿、左后腿、右后腿对称设置在躯干两侧。

本发明具有以下有益效果：本发明具有左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、躯干和控制器，且左前腿、右前腿、左后腿、右后腿为对称设置在躯干两侧的轮式结构，具有运动速度快、转向灵活、驱动方便的特点，轮式机器人的躯干高度可调，遇到斜坡等地形时通过髋部关节的舵机驱动改变躯干的高度，使机器人重心的垂线与左前腿、右前腿、左后腿和右后腿均保持平行，使得轮式机器人具有稳定性的优点，轮式机器人的腿部结构可变，遇到粮食堆积形成的狭窄通道时通过舵机驱动使小腿旋转180°后，使机器人占空间变小，能够顺利通过，提高了轮式机器人的地形适应性，轮式机器人可24小时无间歇的对粮堆温度进行有效监测，温度达到警戒线时通过蜂鸣器报警，具有粮仓环境下实时温度监测的优点。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明躯干5和控制器6的整体结构示意图；

图3是本发明左前腿1的整体结构示意图；

图4是本发明右前腿2的整体结构示意图；

图5是本发明左后腿3的整体结构示意图；

图6是本发明右后腿4的整体结构示意图；

图7是本发明腿部变结构后的整体结构示意图；

图8是本发明腿部变结构后左前腿1的整体结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种用于粮仓环境下实时温度监测的轮式机器人，所述机器人包括左前腿1、右前腿2、左后腿3、右后腿4、躯干5和控制器6，躯干5水平设置，左前腿1、右前腿2、左后腿3和右后腿4分别对称设置在躯干5的两侧，控制器6固定安装在躯干5上，且控制器6分别与左前腿1、右前腿2、左后腿3和右后腿4控制连接。

本实施方式中控制器6为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为Openduino。

具体实施方式二：结合图2说明本实施方式，本实施方式所述一种用于粮仓环境下实时温度监测的轮式机器人，所述机器人躯干5包括顶板51、底板52、铜柱53，顶板51和底板52水平设置，四个铜柱53成矩形设置在顶板51和底板52之间，温度传感器（DS18B20）52A固定在底板52上方，电池仓52B设置在底板52下方，控制器6设置在顶板51上，蜂鸣器61安装在控制器6上。

具体实施方式三：结合结合图1、图3说明本实施方式，本实施方式所述一种用于粮仓环境下实时温度监测的轮式机器人，所述左前腿1包括左前腿髋部关节11、左前腿大腿关节12、左前腿小腿关节13和左前腿足端关节14，左前腿髋部关节11包括左前腿丝杠端盖11A、左前腿丝杠11B、左前腿丝杠螺母11C、左前腿垫片11D、左前腿第一金属舵盘11E、左前腿第二金属舵盘11F、左前腿第一舵机11G、左前腿第一功能支架11H，，左前腿大腿关节12包括左前腿第二功能支架12A、左前腿第二舵机12B，左前腿小腿关节13包括左前腿第三金属舵盘13A、左前腿第三功能支架13B和左前腿第三舵机13C，左前腿足端关节14包括左前腿第四舵盘14A和滚动轮14B；