[发明专利]自移式桁架机器人的移动机构

说明书

【技术领域】

本发明涉及机器人的技术领域，特别是机器人移动机构的技术领域。

【背景技术】

机床流水线中应用的上下料机械手均为固定式，即共用同一台机械手的机床台数，受机械手的传动范围约束，事实上，一般机械手最多只能对应三台机床，更多的机床占用的场地过大，单一机械手的机械臂在较长距离的传输过程中，会产生明显的挠性振动，造成传送工件的精度变低。

【发明内容】

本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种自移式桁架机器人的移动机构，能够使桁架机器人依靠自身的可移动特性，对应范围不再受机床台数的制约，而且具有稳定的定位功能，保证上下料的精度。

为实现上述目的，本发明提出了一种自移式桁架机器人的移动机构，包括立柱和横梁组成的桁架，所述横梁上设置有受传动系统驱动的滑块组，其特征在于：所述立柱底部设置有驱动模块，所述立柱内部设置有定位模块。

作为优选，所述定位模块包括位于立柱侧面的电机支架，所述电机支架上固定有定位驱动电机，所述定位驱动电机的输出轴位于立柱上开设的槽孔中，输出轴上设置有驱动齿轮，所述立柱的内侧壁上固定有支撑滑块，所述支撑滑块可相对滑动的连接有升降齿条，所述升降齿条与所述驱动齿轮啮合连接。

作为优选，所述升降齿条的底部焊接固定有连接棒，所述连接棒上固定有锥形座。

作为优选，所述驱动模块包括底盘，所述底盘上设置有固定支架，所述固定支架与所述立柱底部通过螺钉相互连接。

作为优选，所述底盘上还设置有滚轮，所述滚轮的转轴上设置有从动摩擦轮，所述底盘上还设置有一个驱动电机，所述驱动电机的输出轴上设置有一个驱动摩擦轮，所述驱动摩擦轮位于与前后滚轮对应的从动摩擦轮之间，驱动摩擦轮和从动摩擦轮之间通过驱动带约束连接。

本发明的有益效果：本发明通过在桁架的立柱内设置可通过齿轮齿条传动而升降的锥形座，从而使得带有滚轮的驱动模块在移动至目标位置后，可以将滚轮脱离地面，从而增加桁架机械手上下料的稳定性；而带有驱动模块的桁架机器人，突破了普通桁架机器人在固定机床位的局限，扩展了工作范围，提升加工效率。

本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

【附图说明】

图1是本发明自移式桁架机器人的移动机构的整体结构示意图；

图2是本发明自移式桁架机器人的移动机构的二维结构图；

图3是本发明自移式桁架机器人的移动机构的驱动模块结构示意图；

图4是本发明自移式桁架机器人的移动机构中立柱的部分细节结构图。

图中：1-立柱、2-横梁、3-驱动模块、4-滑块组、5-电机支架、6-定位驱动电机、7-连接棒、8-锥形座、9-驱动齿轮、10-升降齿条、11-支撑滑块、301-底盘、302-滚轮、303-固定支架、304-驱动电机、305-主动摩擦轮、306-传动带、307-从动摩擦轮。

【具体实施方式】

参阅图1、图2、图3和图4，本发明一种自移式桁架机器人的移动机构，包括立柱1和横梁2组成的桁架，所述横梁2上设置有受传动系统驱动的滑块组4，其特征在于：所述立柱1底部设置有驱动模块3，所述立柱1内部设置有定位模块。

所述定位模块包括位于立柱1侧面的电机支架5，所述电机支架5上固定有定位驱动电机6，所述定位驱动电机6的输出轴位于立柱1上开设的槽孔中，输出轴上设置有驱动齿轮9，所述立柱1的内侧壁上固定有支撑滑块11，所述支撑滑块11可相对滑动的连接有升降齿条10，所述升降齿条10与所述驱动齿轮9啮合连接。

所述升降齿条10的底部焊接固定有连接棒7，所述连接棒7上固定有锥形座8。

所述驱动模块3包括底盘301，所述底盘301上设置有固定支架303，所述固定支架303与所述立柱1底部通过螺钉相互连接。

所述底盘301上还设置有滚轮303，所述滚轮303的转轴上设置有从动摩擦轮307，所述底盘301上还设置有一个驱动电机304，所述驱动电机304的输出轴上设置有一个驱动摩擦轮305，所述驱动摩擦轮305位于与前后滚轮302对应的从动摩擦轮307之间，驱动摩擦轮305和从动摩擦轮307之间通过驱动带306约束连接。

本发明工作过程：

本发明自移式桁架机器人的移动机构在工作过程中，当需要移动时，定位驱动电机6通过驱动齿轮9与升降齿条10的啮合关系，使升降齿条10带动锥形座8收回到立柱1内，从而使滚轮302与地面接触，然后驱动电机304便可以在特定的导航系统引导下，通过驱动带306传递无极动力，带动桁架移动。