[发明专利]一种液压上料机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械自动化控制的技术领域，具体涉及到一种液压上料机械手。

背景技术

机械手现主要被用于机床、上下料，以及焊接等领域。它们都是根据程序进行工作的。国外正在将机械手往智能化发展。使其能够根据外围环境变化做出不同的指令变化。如今总体往两个趋势发展。一是将机械手的发展与智能机器人相结合；二是将机械手的发展与特殊化工业机器人相结合。现有的上料机械手结构设计不合理，上料机械手再进行升降运动的时候，导向套容易会产生滑动和倾斜，存在安全隐患，导向套倾斜极易引起的升降位置的不精确；当手臂作下降运动时会产生一个向下冲击力，长时间极易导致装置内部零件损坏，导致装置无法运行，无法能够有效的保障装置的安全性，且装置内各部件在进行运作时无法对各部件的行程进行有效的控制，损耗高，寿命短。

发明内容

本发明要解决的问题是提供了一种结构设计简单合理，可有效的防止在进行升降的时候导向套产生滑动和倾斜，可再手臂作下降运动时设有缓冲力的，装置内各部件在进行运作时对个部件的程进行能够进行有效的控制的液压上料机械手。

为了解决上述问题，本发明提供了一种液压上料机械手，它包括手臂组件、回转手腕组件和夹持式手部组件，所述手臂组件与夹持式手部组件通过回转手腕组件相连接，所述手臂组件包括手臂升降机构、手臂承载定位机构、手臂回转机构和手臂伸缩机构，所述手臂升降机构上装设有手臂承载定位机构并通过紧固螺栓固定连接，所述手臂承载定位机构上装设有手臂回转机构并与其相适配，所述手臂回转机构上设有手臂伸缩机构并与其相适配。

作为本发明的进一步改进，所述手臂升降机构底部装设有缸体支承座，所述缸体支承座上装设有提升油缸并通过螺钉相连接，所述提升油缸底部装设有缓冲调节阀并与其相适配，所述提升油缸内装设有第一活塞杆，所述第一活塞杆顶端设有球形铰链，所述球形铰链上装设有上球形铰链座，所述球形铰链套设于上球

形铰链座底端并与其相适配，所述上球形铰链座上装设有连接盘，所述第一活塞杆通过球形铰链与连接盘连接，所述连接盘俩侧装设于导向套内，所述导向套内装设有设有键槽，键槽中安装有导向键并与其相适配，所述导向套一侧装设有侧板，所述侧板上设有冲击块，所述侧板一侧设有装设有行程检测装置，所述行程检测装置上设有升降行程式开关，所述冲击块与升降行程式开关相连接。

作为本发明的进一步改进，所述手臂承载定位机构上设有中间座部件，所述中间座部件上设有支架，所述支架上固定装设有齿轮和齿轮环，所述齿轮与齿轮环相啮合，所述齿轮上装设有挡块并与其相适配，所述中间座部件上设有连接座，所述连接座上装设有开关座，所述开关座内设有第一组合式行程式开关，所述第一组合式行程式开关上设有碰块并与其相适配，所述中间座部件内设有定位油缸，所述定位油缸上装设有定位油缸连接座，所述定位油缸内装设有第二活塞杆，所述第二活塞杆顶端装设有中心套，所述第二活塞杆底端装设有背帽。

作为本发明的进一步改进，所述手臂回转机构上设有回转油缸，所述回转油缸上设有回转缸壳，所述回转缸壳上设有行程减速阀，所述行程减速阀与挡块相适配，所述回转缸壳上下两端分别设有上端盖和下端盖，所述上端盖和下端盖通过紧固螺栓与回转缸壳固定，回转轴套设于上端盖和下端盖内，所述上端盖上装设有动力片和定片，所述动力片与回转轴相连接，所述定片插接于回转轴内。

作为本发明的进一步改进，所述手臂伸缩机构上设有夹紧油缸，所述夹紧油缸上装设有滑动枕并与其相互连接，所述滑动枕设于燕尾槽内并通过夹紧油缸作往复直线运动，所述夹紧油缸内设有第二组合式行程式开关和定位块，所述第二组合式行程式开关和定位块相适配，所述手臂伸缩机构上设有第三活塞杆，所述第三活塞杆一端贯穿于第二组合式行程式开关内并延伸至夹紧油缸内，所述第三活塞杆延伸至夹紧油缸部分与可调式定位螺栓呈螺旋式连接，所述手臂伸缩机构上设有中间底座部，所述中间底座部下设有中间架并与其相连接，所述手臂伸缩机构上设有油路，所述油路与进油管相连接。

作为本发明的进一步改进，所述回转手腕组件包括手腕回转油缸、旋转套、隔离套和转轴，所述手腕回转油缸一侧设有夹紧油缸，所述手腕回转油缸内设有旋转套，第三活塞杆与夹紧油缸和手腕回转油缸内作往复直线运动，所述旋转套

与联轴器呈活动式连接，所述联轴器与转轴相连接，所述转轴通过旋转套作回转运动，所述转轴一端设有隔离套。