[发明专利]基于多传感器信息融合的停车场停车位检测方法

说明书

本发明公开了一种基于多传感器信息融合的停车场停车位检测方法，包括如下步骤：步骤1：将激光雷达、陀螺仪和加速度计安置于移动平台上，并驱动移动平台在停车场移动；步骤2：在移动平台移动过程中，获取激光雷达的检测数据并对检测数据进行预处理；步骤3：利用预处理后的检测数据依次进行特征提取和模式匹配，识别停车场中的局部车位信息；步骤4：分析陀螺仪和加速度计获取的数据，确定移动平台的位置和姿态，通过移动平台的位姿推算对局部车位信息进行校正；步骤5：通过对多个局部环境进行叠加生成停车场空车位的场景地图。本发明可适用于室内停车场、室外停车场以及路边停车场等对于停车位的智能识别。

技术领域

本发明涉及一种停车场停车位检测方法，具体的为一种基于多传感器信息融合的停车场停车位检测方法，可适用于室内停车场、室外停车场以及路边停车场等对于停车位的智能识别。

背景技术

近几年城市车辆的不断增加，时有发生驾驶人员在停车场停车难、找车难的情况，使停车场的服务质量大打折扣。同时，现有停车场管理系统的使用和维护，以及人员的管理成本较高，系统的稳定性也有待加强，如何高效的利用现有的停车位成为了城市发展中必须要解决的问题。

通过查阅相关专利和论文，发现现有车位管理主要有：

通过布设地感线圈检测车辆；地感线圈检测法施工困难，需要挖开路面，容易对路面造成破坏，并且线圈易损坏,难以维护；

利用超声波、红外线等传感手段进行空车位检测；超声波、红外线等检测手段受天气、环境、温度和气流变化的影响，不适合于室外停车场及全天候使用，且非车辆物体经过检测区域时容易产生干扰导致检测结果不准确；

基于摄像头的视觉检测方法，即对采集的图像进行分析处理；视频车辆检测法受光照环境影响大，且检测的准确率与摄像头的安放位置有关，是静止检测，不能灵活机动，同时，由于需要一定数量的摄像头覆盖停车场，因此成本较高；

基于ZigBee无线传感网络和调制红外检测技术的停车场车位实时检测；基于ZigBee无线传感网络和调制红外检测技术解决了温度、天气的影响，并且采用无线通信的手段避免对地面的损坏，但是它仍然需要在各个车位安装传感器，加大停车场的固定资产投入，并且由于要考虑环境中种种因素对信号检测、传输的干扰，无疑加大了技术难度、提高维护成本。

发明内容

有鉴于此，为了解决现有技术中存在的不足，本发明的目的在于提供一种基于多传感器信息融合的停车场停车位检测方法，可适用于室内停车场、室外停车场以及路边停车场等对于停车位的智能识别。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于多传感器信息融合的停车场停车位检测方法，包括如下步骤：

步骤1：将激光雷达、陀螺仪和加速度计安置于移动平台上，并驱动移动平台在停车场移动；

步骤2：在移动平台移动过程中，获取激光雷达的检测数据并对检测数据进行预处理；

步骤3：利用预处理后的检测数据依次进行特征提取和模式匹配，识别停车场中的局部车位信息；

步骤4：分析陀螺仪和加速度计获取的数据，确定移动平台的位置和姿态，通过移动平台的位姿推算对局部车位信息进行校正；

步骤5：通过对多个局部环境进行叠加生成停车场空车位的场景地图。

进一步，所述步骤2中，采用中值滤波法对获取的激光雷达数据(p₁,p₂…p_i)进行滤波预处理。

进一步，所述步骤3中，对检测数据进行特征提取的方法如下：