[发明专利]基于多传感器信息融合的停车场停车位检测方法有效
申请号: | 201710431169.6 | 申请日: | 2017-06-08 |
公开(公告)号: | CN106997688B | 公开(公告)日: | 2020-03-24 |
发明(设计)人: | 孙棣华;黄肖丞蔚;忽晓阳;章一芳;赵敏 | 申请(专利权)人: | 重庆大学 |
主分类号: | G08G1/14 | 分类号: | G08G1/14;G08G1/04 |
代理公司: | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人: | 武君 |
地址: | 400044 *** | 国省代码: | 重庆;50 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 传感器 信息 融合 停车场 停车位 检测 方法 | ||
1.一种基于多传感器信息融合的停车场停车位检测方法,其特征在于:包括如下步骤:
步骤1:将激光雷达、陀螺仪和加速度计安置于移动平台上,并驱动移动平台在停车场移动;
步骤2:在移动平台移动过程中,获取激光雷达的检测数据并对检测数据进行预处理;
步骤3:利用预处理后的检测数据依次进行特征提取和模式匹配,识别停车场中的局部车位信息;
步骤4:分析陀螺仪和加速度计获取的数据,确定移动平台的位置和姿态,通过移动平台的位姿推算对局部车位信息进行校正;
步骤5:通过对多个局部环境进行叠加生成停车场空车位的场景地图。
2.根据权利要求1所述的基于多传感器信息融合的停车场停车位检测方法,其特征在于:所述步骤2中,激光雷达数据代表局部车位位置距离移动平台的距离,采用中值滤波法对获取的激光雷达数据(p1,p2...pi)进行滤波预处理。
3.根据权利要求2所述的基于多传感器信息融合的停车场停车位检测方法,其特征在于:所述步骤3中,对检测数据进行特征提取的方法如下:
步骤31:将采集到距离信息(p1,p2...pi)转换为极坐标(θ1,p1),(θ2,p2)...(θi,pi)的形式,并以极坐标系的坐标原点作为直角坐标系的坐标原点,将极坐标形式转换为直角坐标(x1,y1),(x2,y2)...(xi,yi)的形式;
步骤32:采用给定的阈值theta将数据分割成区域(D1,D2...Dm),其中Di是(x1,y1),(x2,y2)...(xi,yi)的集合,数据分割的标准是同一区域内相邻点的间距小于上述给定的阈值theta;
步骤33:将区域Di的起始点(x1,y1)和终止点(xn,yn)相连构造辅助线,计算区域Di内各点(xi,yi)到该辅助线的距离;
若存在某点到辅助线的距离di大于所给定的阈值β,则认为区域中存在角点;则重复步骤32,并以角点为分界线重新对区域Di进行二次分割,直到分割得到的区域内不存在角点为止;
若区域中不存在角点,则进入步骤34;
步骤34:用最小二乘法将区域中的点拟合为线段,得到线段集合(L1,L2...Ln);拟合的直线方程为:
y=a*x+b
其中a为直线的斜率,且
b为直线在y坐标轴上的截距,且
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