[发明专利]增稳器控制装置及系统

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种增稳器控制装置及系统。

背景技术

随着社会的发展和工业的突飞猛进，无人机航空摄影已经应用在越来越多的领域，同时对航空摄影的质量和效果也提出了更高的要求。一般情况下，拍摄的画面抖动，不稳定，容易使观看者产生烦躁、疲劳甚至反感的感觉，同时拍摄画面的稳定性好也便于相关人员分析和处理。

现有技术中，是将相机安装在一个增稳器以使进行拍摄的相机保持稳定，通过电流直接驱动电机以使增稳器的姿态趋于稳定。采用上述增稳器控制技术能源损耗大，并且增稳器的控制精度不高，无人机在实际飞行过程中，增稳器极容易因外界环境产生震动、晃动，从而导致相机拍摄的画面不稳定、不清晰，拍摄效果不好。

因此，如何解决现有的增稳器控制技术中的能源损耗大以及控制精度不高而导致的拍摄效果不好的问题，一直以来都是本领域技术人员关注的重点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种增稳器控制装置及系统，以改善现有技术中存在的增稳器控制精度不高且能源损耗大的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提出一种增稳器控制装置，用于控制通过无刷电机驱动的增稳器。所述增稳器控制装置包括角度测量单元、单片机、惯性测量单元及主控制器，所述角度测量单元与所述单片机电连接，所述单片机及所述惯性测量单元均与所述主控制器电连接。所述惯性测量单元被配置为设置在所述增稳器上，用于获取所述增稳器的姿态数据并向所述主控制器输出所述姿态数据；所述角度测量单元被配置为设置在所述无刷电机上，用于测量所述无刷电机的转动角度并向所述单片机输出测量数据；所述单片机用于依据所述测量数据计算得到角度数据并将所述角度数据发送至所述主控制器；所述主控制器被配置为与所述无刷电机电连接，用于依据所述姿态数据及所述角度数据驱动所述无刷电机以调整所述增稳器的姿态。

第二方面，本发明实施例还提出一种增稳器控制系统。所述增稳器控制系统包括无刷电机、增稳器以及增稳器控制装置，所述增稳器控制装置包括角度测量单元、单片机、惯性测量单元及主控制器，所述角度测量单元与所述单片机电连接，所述单片机及所述惯性测量单元均与所述主控制器电连接。所述惯性测量单元被配置为设置在所述增稳器上，用于获取所述增稳器的姿态数据并向所述主控制器输出所述姿态数据；所述角度测量单元被配置为设置在所述无刷电机上，用于测量所述无刷电机的转动角度并向所述单片机输出测量数据；所述单片机用于依据所述测量数据计算得到角度数据并将所述角度数据发送至所述主控制器；所述主控制器被配置为与所述无刷电机电连接，用于依据所述姿态数据及所述角度数据驱动所述无刷电机以调整所述增稳器的姿态。

相对现有技术，本发明具有以下有益效果：

本发明提供的增稳器控制系统包括无刷电机、增稳器以及增稳器控制装置，所述增稳器控制装置用于控制通过所述无刷电机驱动的所述增稳器，所述增稳器控制装置包括角度测量单元、单片机、惯性测量单元及主控制器，所述角度测量单元与所述单片机电连接，所述单片机及所述惯性测量单元均与所述主控制器电连接。所述惯性测量单元被配置为设置在所述增稳器上，用于获取所述增稳器的姿态数据并向所述主控制器输出所述姿态数据。所述角度测量单元被配置为设置在所述无刷电机上，用于测量所述无刷电机的转动角度并向所述单片机输出测量数据。所述单片机用于对所述测量数据进行处理后向所述主控制器输出角度数据。所述主控制器被配置为与所述无刷电机电连接，用于依据所述姿态数据及所述角度数据驱动所述无刷电机以调整所述增稳器的姿态。本发明提供的增稳器控制装置及系统，可减少能源损耗，提高增稳器的控制精度以使增稳器的姿态趋于稳定。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的增稳器控制系统的结构框图。

图2示出了本发明实施例所提供的增稳器控制装置的结构框图。

图3示出了本发明实施例所提供的光电编码器的输出信号波形图。

图4示出了本发明实施例所提供的鉴相电路与计数电路的电路连接示意图。