[发明专利]增稳器控制装置及系统

权利要求书

1.一种增稳器控制装置，用于控制通过无刷电机驱动的增稳器，其特征在于，所述增稳器控制装置包括：角度测量单元、单片机、惯性测量单元及主控制器，所述角度测量单元与所述单片机电连接，所述单片机及所述惯性测量单元均与所述主控制器电连接；

所述惯性测量单元被配置为设置在所述增稳器上，用于获取所述增稳器的姿态数据并向所述主控制器输出所述姿态数据；

所述角度测量单元被配置为设置在所述无刷电机上，用于测量所述无刷电机的转动角度并向所述单片机输出测量数据；

所述单片机用于依据所述测量数据计算得到角度数据并将所述角度数据发送至所述主控制器；

所述主控制器被配置为与所述无刷电机电连接，用于依据所述姿态数据及所述角度数据驱动所述无刷电机以调整所述增稳器的姿态。

2.如权利要求1所述的增稳器控制装置，其特征在于，所述角度测量单元包括光电编码器、鉴相电路及计数电路，所述光电编码器、鉴相电路及所述计数电路依次电连接，所述计数电路与所述单片机电连接，所述光电编码器设置在所述无刷电机上；

所述光电编码器用于在所述无刷电机转动时向所述鉴相电路输出脉冲信号；所述鉴相电路用于对所述脉冲信号的相差进行鉴别后，依据相差鉴别结果输出控制电平至所述计数电路；所述计数电路用于对所述控制电平进行计数以获取所述测量数据，并向所述单片机输出所述测量数据。

3.如权利要求2所述的增稳器控制装置，其特征在于，所述光电编码器用于依据所述无刷电机的不同转动方向向所述鉴相电路输出不同相差的所述脉冲信号，所述鉴相电路用于依据所述脉冲信号的相差获得所述相差鉴别结果，并依据所述相差鉴别结果将所述控制电平输出至所述计数电路的加脉冲输入端或者减脉冲输入端。

4.如权利要求3所述的增稳器控制装置，其特征在于，当所述无刷电机顺时针转动时，所述鉴相电路用于将所述控制电平输出至所述计数电路的加脉冲输入端，所述计数电路用于对所述加脉冲输入端接收的所述控制电平进行加法计数。

5.如权利要求3所述的增稳器控制装置，其特征在于，当所述无刷电机逆时针转动时，所述鉴相电路用于将所述控制电平输出至所述计数电路的减脉冲输入端，所述计数电路用于对所述减脉冲输入端接收的所述控制电平进行减法计数。

6.如权利要求4或5所述的增稳器控制装置，其特征在于，所述鉴相电路包括D触发器、第一与非门以及第二与非门，所述D触发器的输入端与所述光电编码器电连接，所述D触发器的输出端与所述第一与非门及第二与非门均电连接，所述第一与非门与所述减脉冲输入端电连接，所述第二与非门与所述加脉冲输入端电连接。

7.如权利要求6所述的增稳器控制装置，其特征在于，当所述无刷电机顺时针转动时，所述D触发器依据所述脉冲信号的相差输出第一电平信号以使所述第二与非门打开以及所述第一与非门关闭。

8.如权利要求6所述的增稳器控制装置，其特征在于，当所述无刷电机逆时针转动时，所述D触发器依据所述脉冲信号的相差输出第二电平信号以使所述第一与非门打开以及所述第二与非门关闭。

9.如权利要求1所述的增稳器控制装置，其特征在于，所述增稳器控制装置还包括显示单元，所述显示单元与所述单片机电连接，所述单片机还用于将所述角度数据通过所述显示单元进行显示。

10.一种增稳器控制系统，其特征在于，所述增稳器控制系统包括无刷电机、增稳器以及如权利要求1-9任一项所述的增稳器控制装置。