[发明专利]基于单片机控制的自动夹持剪蒂型苹果采摘器

权利要求书

1.基于单片机控制的自动夹持剪蒂型苹果采摘器，其特征在于：包括圆筒型承接体(1)，所述圆筒型承接体(1)下端设有与收集车连通的下开口(102)，所述圆筒型承接体(1)上端设有上开口(101)，所述圆筒型承接体(1)上端面设有安装座(20)，所述安装座(20)上设有与上开口(101)对应的夹持结构(2)，所述安装座(20)一侧设有切蒂结构(10)，所述圆筒型承接体(1)外壁一侧设有控制夹持结构(2)夹紧苹果和控制切蒂结构(10)切断苹果蒂部的控制电路板(16)；

所述夹持结构(2)包括伺服电机Ⅰ(4)、左夹持杆(5)、右夹持杆(6)、导向光杆(7)和左右旋螺纹轴(8)，所述圆筒型承接体(1)的上开口(101)一侧的安装座(20)上设有两个相互平行的支撑座(3)，所述左右旋螺纹轴(8)两端转动支撑于两个支撑座(3)上，所述伺服电机Ⅰ(4)固定于一侧支撑座(3)上且其输出轴与左右旋螺纹轴(8)一端连接，所述导向光杆(7)两端分别固定于两个支撑座(3)上且其与左右旋螺纹轴(8)相互平行，所述左夹持杆(5)和右夹持杆(6)的后端连接部分别以相反旋向与左右旋螺纹轴(8)螺纹旋合，所述左夹持杆(5)和右夹持杆(6)的后端连接部同时又与导向光杆(7)滑动连接；

所述左夹持杆(5)和右夹持杆(6)设为能够与苹果外表弧面适配的弯曲状结构；

所述切蒂结构(10)包括伺服电机Ⅱ(11)和丝杆(12)，所述丝杆(12)竖直转动支撑于上开口(101)一侧的安装座(20)上，所述伺服电机Ⅱ(11)固定于安装座(20)下部且其输出轴与穿过安装座(20)的丝杆(12)下端固定连接，所述丝杆(12)上旋合有双螺母(13)，所述双螺母(13)上设有切刀(14)；切蒂结构(10)中切刀(14)通过双螺母(13)与丝杆(12)连接，改变切刀(14)在丝杆(12)上的位置，以适应不同大小尺寸的苹果；

所述圆筒型承接体(1)筒壁上设有弹簧卡片(15)，所述弹簧卡片(15)一端穿过圆筒型承接体(1)筒壁能够与进入圆筒型承接体(1)内的苹果表面接触，所述弹簧卡片(15)另一端在苹果的重力驱动下能够触动控制电路板(16)的按钮，所述控制电路板(16)分别与伺服电机Ⅰ(4)和伺服电机Ⅱ(11)电连接，所述左夹持杆(5)和右夹持杆(6)内侧设有接触按钮(9)，所述接触按钮(9)与控制电路板(16)电连接，所述控制电路板(16)是基于单片机控制原理；

通过伸缩杆(18)将圆筒型承接体(1)撑于高处的苹果处，使苹果进入上开口(101)，苹果表面触接弹簧卡片(15)，弹簧卡片(15)触动控制电路板(16)的按钮工作，控制电路板(16)首先控制伺服电机Ⅰ(4)启动，伺服电机Ⅰ(4)驱动左右旋螺纹轴(8)正转，在导向光杆(7)的导向下使左夹持杆(5)和右夹持杆(6)反向靠近移动并将苹果夹住，此时在夹持力的作用下，苹果触动左夹持杆(5)和右夹持杆(6)内侧的接触按钮(9)，伺服电机Ⅰ(4)停止工作，同时伺服电机Ⅱ(11)启动并驱动丝杆(12)转动，安装在丝杆(12)上的切刀(14)转动将苹果的蒂部切断，使苹果与果树脱落；接着控制电路板(16)控制伺服电机Ⅰ(4)反转，使左夹持杆(5)和右夹持杆(6)反向远离移动并松开苹果，苹果通过褶皱软管(19)导入收集车中。

2.根据权利要求1所述的基于单片机控制的自动夹持剪蒂型苹果采摘器，其特征在于：所述安装座(20)设有伸缩杆(18)，所述伸缩杆(18)通过杆连接座(17)与安装座(20)固定连接。

3.根据权利要求2所述的基于单片机控制的自动夹持剪蒂型苹果采摘器，其特征在于：所述圆筒型承接体(1)的下开口(102)通过褶皱软管(19)与收集车连通。