[发明专利]一种动态追踪装置及追踪方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体为一种动态追踪装置。

背景技术

随着科技的发展，用户玩具科技含量不断提高，越来越智能化，高端化，可预知的未来，用户使用的机器人将不断出现，占据更多的市场份额，现在市面上的用户用机器人，功能单一，只能够按照预先编程的模式进行工作，不具备主动保护功能，在没有家长监护的情况下，用户在使用较大的机器人时，会由于误操作或自身活动等原因撞上机器人出现伤害，给用户，家长和商家造成不必要的损害，目前的用户机器人也不具备自动伴随玩耍的功能，降低了用户玩耍的舒适性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种动态追踪装置，解决了现有用户机器人不具备主动保护的功能，具有自动跟随用户，并始终使显示屏面向用户的功能。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种动态追踪装置，包括机器人小车车身、机器人小车车颈和机器人小车车头。

所述机器人小车车身包括左前轮，右前轮，前车身，后车身，后轮和超声波测距模块，在前车身的顶面上布置有机器人小车车颈，在机器人小车车颈的上方布置有机器人小车车头。所述前车身下大上小、类似梯形的弧形车身，前侧面是向后倾斜的弧形面，顶面和底面是圆弧面，左侧面和右侧面是对称的，也是弧形面，后侧面也是向后倾斜的弧形面，前侧面，顶面，底面，左侧面和右侧面相交处都是弧形过度的，在车身左侧面的下方布置有弧形大盖，它的弧形与左侧面下部的弧形是相配保持一致的，在车身右侧面的下方也布置有弧形大盖，所述弧形大盖的弧形与右侧面下部的弧形是相配保持一致的，在前车身后侧面的中间布置有后车身，所述后车身整体是向前倾斜的，它与前车身组成人字形，后车身的宽度是小于前车身的宽度，它包括上弧形面和下弧形面，两者相交处是平滑过渡的，上弧形面与前车身后侧面是平滑过渡的，下弧形面与前车身后侧面也是平滑过渡的，它还是向上凹的弧形面，在上弧形面和下弧形面相接处的左端布置有弧形小盖，在右端也布置有弧形小盖，所述弧形小盖的弧形弧度与上弧形面和下弧形面左右两端交接处的弧形弧度是相配保持一致的，在上弧形面的上方还布置有散热孔。

在前车身的左下端布置有左轮安装槽，在它上面安装有左前轮，在前车身左轮安装槽的内部，左前轮上安装有左驱动电机；在前车身的右下端布置有右轮安装槽，在它上面安装有右前轮，在前车身右轮安装槽的内部，右前轮上安装有右驱动电机，在后车身的下端布置有后轮安装槽，在它上面安装有后轮，所述后轮是万向轮。优选的，所述左前轮和右前轮是主动轮，前车身的左驱动电机和右驱动电机转速相同实现机器人小车车身的前或后直行，转速不同实现机器人小车车身的左或右转弯。

优选的，所述机器人小车车颈包括保护颈套和万向装置，所述保护颈套是不锈钢伸缩管或工程塑料伸缩管，所述万向装置在保护颈套的内部，它包括第一电机，过渡座，第二电机和连接座，所述第一电机与机器人小车车身顶部连接，它的输出轴顶部是法兰结构，在上面装有过渡座，所述过渡座底部是圆盘，它与第一电机输出轴的法兰盘连接，在圆盘上方是支耳板，支耳板上装有第二电机，它的输出轴上装有连接座，所述连接座远离第二电机的一端与机器人小车车头连接。优选的，所述第一电机和第二电机与CPU主控平台的运动控制器连接。

在机器人小车车身的内部还布置有CPU主控平台，所述CPU主控平台包括分析器，定时驱动器，脉冲信号收发器，采集器，匹配器，存储器和运动控制器，在前车身前侧面下方的中间布置有超声波测距模块，所述超声波测距模块包括超声波发射器、超声波接收器和超声波信号放大处理器，所述超声波测距模块与CPU主控平台连接，CPU主控平台的脉冲信号收发器与超声波发射器连接。

优选的，机器人小车车头(6)的前侧面与后侧面相交处平滑过渡，在它前侧面正上方装有摄像头模块(3)，所述摄像头模块(3)包括红外热成像仪和高清摄像头；所述屏幕组件(4)包括显示屏、识别框处理器和像素点坐标分析器，所述显示屏与CPU主控平台的采集器连接，所述识别框处理器与CPU主控平台的匹配器连接，所述像素点坐标分析器与CPU主控平台的运动控制器连接。

本发明还提出一种应用在上述动态追踪装置的追踪方法，包括确定追踪方向和确定追踪距离。