[发明专利]一种动态追踪装置及追踪方法

权利要求书

1.一种动态追踪装置，包括机器人小车车身(1)、超声波测距模块(2)、摄像头模块(3)、屏幕组件(4)、机器人小车车颈(5)、机器人小车车头(6)，其特征在于：在机器人小车车身(1)的内部还布置有CPU主控平台，所述CPU主控平台包括分析器、定时驱动器、脉冲信号收发器、采集器、匹配器、存储器和运动控制器，在前车身(103)的前侧面下方的中间布置有超声波测距模块(2)，所述超声波测距模块(2)包括超声波发射器、超声波接收器和超声波信号放大处理器，所述超声波测距模块(2)与CPU主控平台连接，CPU主控平台的脉冲信号收发器与超声波发射器连接。

2.根据权利要求1所述的一种动态追踪装置，其特征在于：所述机器人小车车身(1)包括左前轮(101)、右前轮(102)、前车身(103)、后车身(104)、后轮(105)和超声波测距模块(2)，所述前车身(103)是类似梯形的弧形车身，在前车身(103)后侧面的中间布置有后车身(104)，所述后车身(104)整体是向前倾斜的，它与前车身组成人字形，后车身(104)的宽度是小于前车身(103)的宽度，在所述前车身(103)的左下端布置有左轮安装槽及安装在左轮安装槽内的左前轮(101)，在前车身(103)左轮安装槽的内部，左前轮(101)上安装有左驱动电机，在前车身(103)的右下端布置有右轮安装槽及安装在右轮安装槽内的右前轮(102)，在前车身(103)右轮安装槽的内部，右前轮(102)上安装有右驱动电机，在后车身(104)的下端布置有后轮安装槽及安装在后轮安装槽内的后轮(105)，所述后轮(105)是万向轮。

3.根据权利要求2所述的一种动态追踪装置，其特征在于：所述机器人小车车颈(5)包括保护颈套(501)和万向装置，所述保护颈套(501)是不锈钢伸缩管或工程塑料伸缩管，所述万向装置在保护颈套(501)的内部，所述万向装置包括第一电机(502)、过渡座(503)、第二电机(504)和连接座(505)，所述第一电机(502)与机器人小车车身(1)顶部连接，所述第一电机(502)的输出轴顶部是法兰结构，在上面装有过渡座(503)，所述过渡座(503)底部是圆盘，所述圆盘与第一电机(502)输出轴的法兰盘连接，在圆盘上方是支耳板，支耳板上装有第二电机(504)，第二电机的输出轴上装有连接座(505)，所述连接座(505)远离第二电机(504)的一端与机器人小车车头(6)连接。

4.根据权利要求3所述的一种动态追踪装置，其特征在于：在所述机器人小车车头(6)的前侧面正上方装有摄像头模块(3)，所述摄像头模块(3)包括红外热成像仪和高清摄像头；所述屏幕组件(4)包括显示屏、识别框处理器和像素点坐标分析器，所述显示屏与CPU主控平台的采集器连接，所述识别框处理器与CPU主控平台的匹配器连接，所述像素点坐标分析器与CPU主控平台的运动控制器连接。

5.根据权利要求4所述的一种动态追踪装置，其特征在于：所述左前轮(101)和右前轮(102)是主动轮，前车身(103)的左驱动电机和右驱动电机转速相同实现机器人小车车身(1)的前或后直行，转速不同实现机器人小车车身(1)的左或右转弯，所述第一电机(502)和第二电机(504)与CPU主控平台的运动控制器连接。

6.一种应用在如权利要求5所述的动态追踪装置上的追踪方法，其特征在于，包括确定追踪方向和确定追踪距离。