[发明专利]一种用于存取货物的智能搬运机器人

说明书

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别涉及一种用于存取货物的智能搬运机器人。

背景技术

在人们的生活、工作等活动中，通常需要进行一些货物的搬运。当货物较为承重时，人们通常利用一些搬运装置如叉车、铲车等实现货物的运输，相比人为搬运的方式，智能搬运机械装置操作更为省力方便。

但是，现有的智能机器人在搬运过程中，仍然存在一些自动化程度较低的问题，如在使用叉车搬运时，由于两个叉脚的距离固定，导致装置无法搬运长宽高均小于叉脚距离的货物，同时，由于叉脚始终保持水平的角度，使得在货物搬运过程中，为了防止货物从叉脚上滑落，需要有人在叉脚旁进行货物固定，导致运输时增加了人力成本。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种用于存取货物的智能搬运机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于存取货物的智能搬运机器人，包括底盘、顶板、定位柱、升降机构、距离调节机构、方向调节机构、两个支柱和两个第一滑环，两个所述支柱分别设置在底盘的两端，所述支柱的底端固定在底盘上，所述顶板架设在两个支柱上，所述第一滑环的数量与支柱的数量相等且一一对应，所述第一滑环套设在支柱上，所述升降机构包括两个升降单元，所述升降单元的数量与第一滑环的数量相等且一一对应，所述升降单元与第一滑环传动连接，所述定位柱设置在两个支柱之间，所述顶板通过定位柱与底盘固定连接；

所述距离调节机构设置在两个支柱之间，所述距离调节机构包括缓冲块、第二驱动电机、第二驱动轴、两个叉脚和两个平移块，两个第一滑环中，其中一个第一滑环与缓冲块铰接，另一个第一滑环与第二驱动电机铰接，所述第二驱动轴设置在缓冲块和第二驱动电机之间，所述第二驱动电机与第二驱动轴传动连接，所述第二驱动轴的外周设有第一外螺纹，所述平移块套设在第二驱动轴上，所述平移块内设有第一内螺纹，所述平移块内的第一内螺纹方向与第二驱动轴上的第一外螺纹相匹配，两个所述平移块内的第一内螺纹方向相反，所述叉脚固定在平移块的下方；

所述方向调节机构设置在定位柱和距离调节机构之间，所述方向调节机构包括连接单元、伸缩单元、第三滑环、滑杆和两个第四滑环，所述连接单元通过伸缩单元与第三滑环连接，所述第三滑环和第四滑环均套设在滑杆上，所述第四滑环的数量与叉脚的数量相等且一一对应，所述第四滑环固定在叉脚上。

作为优选，为了能够带动第一滑环上下移动，所述升降单元包括第一驱动电机、驱动轮、拉绳和侧杆，所述第一驱动电机固定在顶板的上方且与驱动轮传动连接，所述拉绳的一端设置在驱动轮上，所述拉绳的另一端固定在侧杆上，所述侧杆固定在第一滑环的一侧且远离距离调节机构。

作为优选，为了防止拉绳与顶板产生磨损，所述升降单元还包括斜杆和导向轮，所述斜杆的一端固定在顶板上，所述导向轮设置在斜杆的另一端，所述拉绳的中端设置在导向轮上。

作为优选，为了保证拉绳的强度和韧性，所述拉绳为钢丝绳。

作为优选，为了保证伸缩单元伸缩的同时改变叉脚的角度，所述连接单元包括第二滑环、框架和两个固定杆，所述第二滑环套设在定位柱上，两个所述固定杆分别设置在第二滑环的两侧，所述框架的水平截面的形状为U形，所述框架的两侧分别套设在固定杆上，所述框架与伸缩单元连接。

作为优选，利用钛合金材质坚固的特点，为了保证固定杆不变形，所述固定杆为钛合金杆。

作为优选，为了实现伸缩单元长度的改变以调节叉脚的角度，所述伸缩单元包括第三驱动电机、第三驱动轴和套管，所述第三驱动电机固定在框架上且与第三驱动轴传动连接，所述第三驱动轴的外周设有第二外螺纹，所述套管套设在第三驱动轴上且与第三滑环固定连接，所述套管内设有第二内螺纹，所述套管内的第二内螺纹与第三驱动轴上的第二外螺纹相匹配。

作为优选，利用直流伺服电机驱动力强的特点，为了保证第三驱动电机的驱动力，所述第三驱动电机为直流伺服电机。

作为优选，为了限制两个第四滑环的移动距离，所述滑杆的两端设有限位块。

作为优选，为了增加滑杆表面的光滑程度，方便第三滑环转动和第四滑环移动，所述滑杆的外周涂有润滑油。