[发明专利]用于车载鱼眼相机的图像处理方法和装置

说明书

技术领域

本公开涉及计算机图像处理领域，具体地，涉及一种用于车载鱼眼相机的图像处理方法和装置。

背景技术

鱼眼相机是指带有鱼眼镜头的相机，鱼眼镜头是一种焦距极短并且视角接近或等于180°的镜头。为使镜头达到最大的摄影视角，这种摄影镜头的前镜片呈抛物状向镜头前部凸出，与鱼的眼睛颇为相似，“鱼眼镜头”因此而得名。鱼眼镜头属于超广角镜头中的一种特殊镜头，它的视角力求达到或超出人眼所能看到的范围。因此，鱼眼镜头中的图像与人们眼中的真实世界的景象存在很大的差别。

由于鱼眼相机的广角性能，其在车辆行驶中进行监控的功能受到了广泛的关注。越来越多的车辆中安装了鱼眼相机，以对周围的车辆、路况等进行跟踪记录。

发明内容

本公开的目的是提供一种简单高效的用于车载鱼眼相机的图像处理方法和装置。

为了实现上述目的，本公开提供一种用于车载鱼眼相机的图像处理方法，应用于车辆。所述车载鱼眼相机安装在所述车辆的顶部，所述车载鱼眼相机的镜头朝向垂直于所述车辆的顶盖且向上的方向。所述方法包括：获取所述鱼眼相机采集的鱼眼图像；从所述鱼眼图像中筛选出所述车辆四周的环境图像；将所述环境图像投影到平面模型中，得到平面图像；在检测到所述平面图像中有车辆时，根据所述平面图像确定所述车辆与所述平面图像中的车辆的距离。

可选地，所述从所述鱼眼图像中筛选出所述车辆四周的环境图像的步骤包括：将所述鱼眼图像转换为灰度图像；根据最大类间方差法确定出所述灰度图像中的天空图像；删除所述天空图像，得到所述环境图像。

可选地，所述根据最大类间方差法确定出所述灰度图像中的天空图像的步骤包括：根据最大类间方差法确定出所述灰度图像中的天空区域图像；将所述天空区域图像中的最大内切圆内的图像确定为所述天空图像。

可选地，所述将所述环境图像投影到平面模型中，得到平面图像的步骤包括：将所述环境图像投影到球面模型中，得到球面图像；将所述球面图像投影到平面模型中，得到所述平面图像。

可选地，所述在检测到所述平面图像中有车辆时，根据所述平面图像确定所述车辆与周围车辆的距离的步骤包括：在检测到所述平面图像中有车辆时，确定所述平面图像中的车辆在所述平面图像中的图像宽度；在检测到所述平面图像中有车辆时，确定与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度；根据所述图像宽度和所述实际宽度，确定所述车辆与所述平面图像中的车辆的距离。

可选地，所述在检测到所述平面图像中有车辆时，确定与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度的步骤包括：根据所述平面图像确定所述平面图像中的车辆的品牌；根据所述平面图像中的车辆的品牌确定与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度。

可选地，所述在检测到所述平面图像中有车辆时，确定与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度的步骤包括：在检测到所述平面图像中有车辆时，将所述平面图像发送至服务器；从所述服务器接收与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度，其中，所述服务器根据所述平面图像确定所述平面图像中的车辆的品牌，并根据所述平面图像中的车辆的品牌确定与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度。

本公开还提供一种用于车载鱼眼相机的图像处理方法，应用于服务器。所述车载鱼眼相机安装在车辆的顶部，所述车载鱼眼相机的镜头朝向垂直于所述车辆的顶盖且向上的方向。所述方法包括：接收所述车辆在检测到平面图像中有车辆时发送的所述平面图像，其中，所述车辆获取所述鱼眼相机采集的鱼眼图像，从所述鱼眼图像中筛选出所述车辆四周的环境图像，并将所述环境图像投影到平面模型中，得到所述平面图像；根据所述平面图像确定所述平面图像中的车辆的品牌；根据所述平面图像中的车辆的品牌确定与所述平面图像中的车辆在所述平面图像中的图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度；将所述平面图像中的车辆的实际宽度发送至所述车辆，以由所述车辆根据所述图像宽度和所述实际宽度，确定所述车辆与所述平面图像中的车辆的距离。

本公开还提供一种用于车载鱼眼相机的图像处理装置，应用于车辆。所述车载鱼眼相机安装在所述车辆的顶部，所述车载鱼眼相机的镜头朝向垂直于所述车辆的顶盖且向上的方向。所述装置包括：获取模块，用于获取所述鱼眼相机采集的鱼眼图像；筛选模块，用于从所述鱼眼图像中筛选出所述车辆四周的环境图像；投影模块，用于将所述环境图像投影到平面模型中，得到平面图像；确定模块，用于在检测到所述平面图像中有车辆时，根据所述平面图像确定所述车辆与所述平面图像中的车辆的距离。