[发明专利]用于车载鱼眼相机的图像处理方法和装置

权利要求书

1.一种用于车载鱼眼相机的图像处理方法，应用于车辆，其特征在于，所述车载鱼眼相机安装在所述车辆的顶部，所述车载鱼眼相机的镜头朝向垂直于所述车辆的顶盖且向上的方向，所述方法包括：

获取所述鱼眼相机采集的鱼眼图像；

从所述鱼眼图像中筛选出所述车辆四周的环境图像；

将所述环境图像投影到平面模型中，得到平面图像；

在检测到所述平面图像中有车辆时，根据所述平面图像确定所述车辆与所述平面图像中的车辆的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述鱼眼图像中筛选出所述车辆四周的环境图像的步骤包括：

将所述鱼眼图像转换为灰度图像；

根据最大类间方差法确定出所述灰度图像中的天空图像；

删除所述天空图像，得到所述环境图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据最大类间方差法确定出所述灰度图像中的天空图像的步骤包括：

根据最大类间方差法确定出所述灰度图像中的天空区域图像；

将所述天空区域图像中的最大内切圆内的图像确定为所述天空图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述环境图像投影到平面模型中，得到平面图像的步骤包括：

将所述环境图像投影到球面模型中，得到球面图像；

将所述球面图像投影到平面模型中，得到所述平面图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述平面图像中有车辆时，根据所述平面图像确定所述车辆与周围车辆的距离的步骤包括：

在检测到所述平面图像中有车辆时，确定所述平面图像中的车辆在所述平面图像中的图像宽度；

在检测到所述平面图像中有车辆时，确定与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度；

根据所述图像宽度和所述实际宽度，确定所述车辆与所述平面图像中的车辆的距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述平面图像中有车辆时，确定与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度的步骤包括：

根据所述平面图像确定所述平面图像中的车辆的品牌；

根据所述平面图像中的车辆的品牌确定与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述平面图像中有车辆时，确定与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度的步骤包括：

在检测到所述平面图像中有车辆时，将所述平面图像发送至服务器；

从所述服务器接收与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度，其中，所述服务器根据所述平面图像确定所述平面图像中的车辆的品牌，并根据所述平面图像中的车辆的品牌确定与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度。

8.一种用于车载鱼眼相机的图像处理方法，应用于服务器，其特征在于，所述车载鱼眼相机安装在车辆的顶部，所述车载鱼眼相机的镜头朝向垂直于所述车辆的顶盖且向上的方向，所述方法包括：

接收所述车辆在检测到平面图像中有车辆时发送的所述平面图像，其中，所述车辆获取所述鱼眼相机采集的鱼眼图像，从所述鱼眼图像中筛选出所述车辆四周的环境图像，并将所述环境图像投影到平面模型中，得到所述平面图像；

根据所述平面图像确定所述平面图像中的车辆的品牌；

根据所述平面图像中的车辆的品牌确定与所述平面图像中的车辆在所述平面图像中的图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度；

将所述平面图像中的车辆的实际宽度发送至所述车辆，以由所述车辆根据所述图像宽度和所述实际宽度，确定所述车辆与所述平面图像中的车辆的距离。

9.一种用于车载鱼眼相机的图像处理装置，应用于车辆，其特征在于，所述车载鱼眼相机安装在所述车辆的顶部，所述车载鱼眼相机的镜头朝向垂直于所述车辆的顶盖且向上的方向，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述鱼眼相机采集的鱼眼图像；

筛选模块，用于从所述鱼眼图像中筛选出所述车辆四周的环境图像；

投影模块，用于将所述环境图像投影到平面模型中，得到平面图像；

确定模块，用于在检测到所述平面图像中有车辆时，根据所述平面图像确定所述车辆与所述平面图像中的车辆的距离。