[发明专利]车辆防碰撞方法、装置、存储介质、设备、系统及车辆

说明书

技术领域

本公开涉及智能交通领域，具体地，涉及一种车辆防碰撞方法、装置、存储介质、设备、系统及车辆。

背景技术

在交通事故中，有一部分事故是因驾驶员对车辆间的距离误判、判断不准确、注意力不集中、视线受阻等因素导致的与周边车辆相撞而造成的。

现阶段，预防车辆碰撞的技术方案主要是通过传感器设备(例如，雷达、摄像头、红外线夜视仪等)探测周围车辆及其他障碍物，以确定本车是否存在碰撞风险。但是，由于传感器的感知范围有限，并且容易受到路面遮挡、天气等的影响，无法保障感知的准确度以及感知的范围，这样，车辆的防碰撞也就无法保证。另外，还可以在路侧设置危险提醒标识或语音提示装置，尤其是在事故多发地段的路侧安装告警装置，比如：标识牌、语音广播装置等，以对即将进入事故多发地段的车辆进行告警和提醒，从而降低车辆碰撞的风险。该种方式是一种被动的解决方案，如果司机注意力不集中或视线受阻导致没有看到路侧危险提醒标识或没有听到语音提示，这样仍就不能降低碰撞的风险。

发明内容

本公开的目的是针对现有技术中由于不能有效预防车辆碰撞的问题，提供一种车辆防碰撞方法、装置、存储介质、设备、系统及车辆。

为了实现上述目的，本公开提供一种车辆防碰撞方法，所述方法包括：

获取第一车辆的位置信息和车辆信息，以及与所述第一车辆邻近的周边车辆的位置信息和车辆信息；

根据所述第一车辆的位置信息和车辆信息，以及所述周边车辆的位置信息和车辆信息，确定所述第一车辆的前方车辆，并从所述前方车辆中筛选出潜在威胁车辆，其中，所述潜在威胁车辆为所述前方车辆中、与所述第一车辆发生碰撞的概率大于预设阈值的车辆；

当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于或等于所述第一车辆的刹车距离时，控制所述第一车辆执行刹车操作。

可选地，在所述控制所述第一车辆执行刹车操作的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述潜在威胁车辆的车辆信息和所述第一车辆的车辆信息，确定所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离；

当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于所述最小安全距离时，计算所述第一车辆的刹车距离，其中，所述刹车距离小于所述最小安全距离。

可选地，所述车辆信息包括车速；

所述根据所述潜在威胁车辆的车辆信息和所述第一车辆的车辆信息，确定所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离，包括：

通过以下公式确定所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离：

其中，D_s表示所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离；V_h表示所述第一车辆的车速；V_r表示所述潜在威胁车辆的车速；T表示驾驶员的反应时间；t₁表示制动协调时间；t₂表示所述第一车辆减速度增长时间；a_s表示第一车辆制动安全的减速度；d₀表示所述第一车辆与所述潜在威胁车辆静止时的安全距离。

可选地，所述计算所述第一车辆的刹车距离，包括：

通过以下公式计算所述第一车辆的刹车距离：

其中，D_br表示所述刹车距离；V_h表示所述第一车辆的车速；T表示驾驶员的反应时间；t₁表示制动协调时间；a_s表示所述第一车辆制动安全的减速度。

可选地，所述方法还包括：

当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于所述最小安全距离、且大于所述刹车距离时，发送第一告警信息，其中，所述第一告警信息用于提醒驾驶员注意与所述潜在威胁车辆保持安全车距。

可选地，所述方法还包括：

在控制所述第一车辆执行刹车操作时，发送第二告警信息，其中，所述第二告警信息用于告知驾驶员所述第一车辆正在进行自动刹车。

本公开还一种车辆防碰撞装置，该装置包括：

获取模块，用于获取第一车辆的位置信息和车辆信息，以及与所述第一车辆邻近的周边车辆的位置信息和车辆信息；