[发明专利]车辆防碰撞方法、装置、存储介质、设备、系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆防碰撞方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一车辆的位置信息和车辆信息，以及与所述第一车辆邻近的周边车辆的位置信息和车辆信息；

根据所述第一车辆的位置信息和车辆信息，以及所述周边车辆的位置信息和车辆信息，确定所述第一车辆的前方车辆，并从所述前方车辆中筛选出潜在威胁车辆，其中，所述潜在威胁车辆为所述前方车辆中、与所述第一车辆发生碰撞的概率大于预设阈值的车辆；

当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于或等于所述第一车辆的刹车距离时，控制所述第一车辆执行刹车操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述第一车辆执行刹车操作的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述潜在威胁车辆的车辆信息和所述第一车辆的车辆信息，确定所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离；

当所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的纵向距离小于所述最小安全距离时，计算所述第一车辆的刹车距离，其中，所述刹车距离小于所述最小安全距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括车速；

所述根据所述潜在威胁车辆的车辆信息和所述第一车辆的车辆信息，确定所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离，包括：

通过以下公式确定所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离：

Ds=(Vh-Vr)(T+t1+12t2)+(Vh-Vr)2as+d0]]>

其中，D_s表示所述第一车辆与所述潜在威胁车辆之间的最小安全距离；V_h表示所述第一车辆的车速；V_r表示所述潜在威胁车辆的车速；T表示驾驶员的反应时间；t₁表示制动协调时间；t₂表示所述第一车辆减速度增长时间；a_s表示第一车辆制动安全的减速度；d₀表示所述第一车辆与所述潜在威胁车辆静止时的安全距离。