[发明专利]货物搬运方法和装置

权利要求书

1.一种货物搬运方法，其特征在于，所述方法包括：

获取订单信息、至少一个工作台的位置信息、至少一个穿梭车的位置信息、至少一个周转箱的位置信息、每个周转箱承载的货物的种类和数量，其中，订单信息包括待出库的货物的种类和数量，各周转箱分布在至少一条通道的两侧的货架上，每条通道与输送线相连接，穿梭车在通道中移动以将周转箱从货架搬运到输送线，输送线用于将周转箱输送到工作台；

根据所述订单信息中的待出库的货物的种类和数量、各周转箱承载的货物的种类和数量确定待出库的周转箱集合；

根据各穿梭车的位置信息、各周转箱的位置信息和各工作台的位置信息，根据线性规划方法确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台，其中，所述搬运成本是将待出库的周转箱从货架上搬运到工作台的过程中穿梭车和输送线所耗费的成本；

向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到所述输送线的指令；

向所述输送线发送将确定出的周转箱搬运到确定出的工作台的指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各周转箱分布在至少一个楼层中，所述方法还包括：

获取至少一个出库提升机的位置信息，其中，出库提升机位于通道和输送线之间，用于将穿梭车搬运的周转箱从不同楼层搬运到所述输送线上；

根据各穿梭车信息中的车位置、各周转箱的位置信息和各出库提升机的位置信息，从所述待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、出库提升机；

向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到确定出的出库提升机的指令；

向确定出的出库提升机发送移动到确定出的穿梭车所在楼层并将确定出的周转箱搬运到所述输送线上的指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当穿梭车的数量小于楼层数时，所述向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到确定出的出库提升机的指令，包括：

向确定出的穿梭车发送搭乘确定出的出库提升机去往确定出的周转箱所在楼层，并将确定出的周转箱从确定出的周转箱所在楼层搬运到确定出的出库提升机的指令。

4.根据权利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，所述搬运成本还包括将遮挡待出库的周转箱的周转箱搬到空闲的货架所耗费的成本。

5.根据权利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，在每个工作台处排队等待处理的周转箱的数目小于预定的工作台缓存数。

6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在每条通道与出库提升机连接的位置排队等待被提升的周转箱的数目小于预定的出库缓存位数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到所述输送线的指令，包括：

获取待回库的周转箱的目的地址；

向确定出的穿梭车发送先将所述待回库的周转箱搬运到所述目的地址再将确定出的待出库的周转箱搬运到所述输送线的指令。

8.一种货物搬运装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取订单信息、至少一个工作台的位置信息、至少一个穿梭车的位置信息、至少一个周转箱的位置信息、每个周转箱承载的货物的种类和数量，其中，订单信息包括待出库的货物的种类和数量，各周转箱分布在至少一条通道的两侧的货架上，每条通道与输送线相连接，穿梭车在通道中移动以将周转箱从货架搬运到输送线，输送线用于将周转箱输送到工作台；

第一确定单元，用于根据所述订单信息中的待出库的货物的种类和数量、各周转箱承载的货物的种类和数量确定待出库的周转箱集合；

第二确定单元，用于根据各穿梭车的位置信息、各周转箱的位置信息和各工作台的位置信息，根据线性规划方法确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台，其中，所述搬运成本是将待出库的周转箱从货架上搬运到工作台的过程中穿梭车和输送线所耗费的成本；

第一发送单元，用于向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到所述输送线的指令；

第二发送单元，用于向所述输送线发送将确定出的周转箱搬运到确定出的工作台的指令。