[发明专利]货物搬运方法和装置

说明书

本申请公开了货物搬运方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取订单信息、至少一个工作台的位置信息、至少一个穿梭车的位置信息、至少一个周转箱的位置信息、每个周转箱承载的货物的种类和数量；根据订单信息中的待出库的货物的种类和数量、各周转箱承载的货物的种类和数量确定待出库的周转箱集合；根据各穿梭车的位置信息、各周转箱的位置信息和各工作台的位置信息，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台；向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到输送线的指令；向输送线发送将确定出的周转箱搬运到确定出的工作台的指令。该实施方式能够降低货物搬运成本。

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，具体涉及物流配送技术领域，尤其涉及货物搬运方法和装置。

背景技术

无人仓储库房是集成了更多先进的自动化物流设备，由少量维护人员参与的智能化库房。一套完整的自动化仓储系统，一般包括堆垛机、物流管理软件、输送系统、货架系统等。货物从自动卸货、自动验收、自动拆箱到机器人码箱、周转箱入存储库、周转箱入拣选库、出库、机器人拣货，接着货物完成自动包装、自动分拣，最后装车发货，全部自动化完成。

在自动化设备的无人仓储库房中，需要规划合理的搬运指派关系，即指派哪辆穿梭车去搬运哪个货架上的周转箱。从成本和出库效率的角度上，需要考虑使用尽量少的穿梭车满足尽量多的出库量，即需要提升“机器人人效”。

发明内容

本申请的目的在于提出一种改进的货物搬运方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种货物搬运方法，该方法包括：获取订单信息、至少一个工作台的位置信息、至少一个穿梭车的位置信息、至少一个周转箱的位置信息、每个周转箱承载的货物的种类和数量，其中，订单信息包括待出库的货物的种类和数量，各周转箱分布在至少一条通道的两侧的货架上，每条通道与输送线相连接，穿梭车在通道中移动以将周转箱从货架搬运到输送线，输送线用于将周转箱输送到工作台；根据订单信息中的待出库的货物的种类和数量、各周转箱承载的货物的种类和数量确定待出库的周转箱集合；根据各穿梭车的位置信息、各周转箱的位置信息和各工作台的位置信息，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台，其中，搬运成本是将待出库的周转箱从货架上搬运到工作台的过程中穿梭车和输送线所耗费的成本；向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到输送线的指令；向输送线发送将确定出的周转箱搬运到确定出的工作台的指令。

在一些实施例中，各周转箱分布在至少一个楼层中，该方法还包括：获取至少一个出库提升机的位置信息，其中，出库提升机位于通道和输送线之间，用于将穿梭车搬运的周转箱从不同楼层搬运到输送线上；根据各穿梭车信息中的车位置、各周转箱的位置信息和各出库提升机的位置信息，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、出库提升机；向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到确定出的出库提升机的指令；向确定出的出库提升机发送移动到确定出的穿梭车所在楼层并将确定出的周转箱搬运到输送线上的指令。

在一些实施例中，当穿梭车的数量小于楼层数时，向确定出的穿梭车发送将确定出的周转箱搬运到确定出的出库提升机的指令，包括：向确定出的穿梭车发送搭乘确定出的出库提升机去往确定出的周转箱所在楼层，并将确定出的周转箱从确定出的周转箱所在楼层搬运到确定出的出库提升机的指令。

在一些实施例中，从待出库的周转箱集合中确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台，包括：根据线性规划方法确定搬运成本最小的待出库的周转箱、穿梭车、工作台。

在一些实施例中，搬运成本还包括将遮挡待出库的周转箱的周转箱搬到空闲的货架所耗费的成本。

在一些实施例中，在每个工作台处排队等待处理的周转箱的数目小于预定的工作台缓存数。

在一些实施例中，在每条通道与出库提升机连接的位置排队等待被提升的周转箱的数目小于预定的出库缓存位数。