[发明专利]机器人寻找充电装置的方法、系统和机器人

说明书

本发明公开了一种机器人系统，包括机器人和充电桩，机器人设置有移动装置、识别充电桩特征的特征识别装置、获取周围障碍物信息的环境信息获取装置、存储移动区域的电子地图的存储装置和处理器；充电桩包括：电源、增加机器人与充电桩碰撞时的摩擦力的防滑装置和充电桩特征，机器人首先从充电桩放置的历史位置进行寻找，在历史位置未找到充电桩时在电子地图上按照预设策略寻找充电桩。本发明具有如下优点：可以使机器人快速找到充电桩。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人的控制方法、控制系统和机器人。

背景技术

移动机器人在没有电的时候需要充电，自动回充提升机器的智能度，优化用户体验。自动回充中一个重要的技术难点是找出充电桩位置。目前市面上的充电桩设计成含有信号发射装置，在机器人和充电桩里均需增加相应的信号发射和接收模块，增加成本。若仅在机器人上观测信息的传感器，并在充电桩上添加可传感器观测出差异的特征，则可以降低成本，进一步地，还能缩小充电桩的体积。现在的充电桩查找方法一般是让机器从充电桩位置出发，机器人记录充电桩位置，或者预设位置让机器人自动回充，没有对历史信息进行分析，导致经常丢失充电桩位置信息回充失败。在未知充电桩的位置时候机器人需要寻找充电桩，目前机器人寻找充电桩的方法都是在某个区域内盲目地沿着障碍物附近来回寻找，没有按照充电桩存在可能性设定相应的寻找规则，导致寻找的效率低；且机器人仅寻找某个区域，没有根据地图进行全局寻找，找到充电桩的成功率低。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提出一种机器人系统，可以使机器人快速寻找充电桩。

为了实现上述目的，本发明的实施例公开了一种机器人系统，包括：机器人，所述机器人设置有：移动装置，用于使所述机器人移动；特征识别装置，用于识别充电桩上的充电桩特征；环境信息获取装置，用于获取所述机器人周围的障碍物信息；存储装置，用于存储所述机器人移动区域的电子地图；处理器，分别与所述移动装置、所述特征识别装置、所述环境信息获取装置和所述存储装置相连，所述处理器用于获取所述机器人周围的障碍物信息并通过所示特征识别装置识别所述充电桩特征，所述处理器还用于通过所述移动装置控制所述机器人运动到预定位置；所述充电桩，包括：电源，用于对所述机器人进行充电；防滑装置，用于增加所述充电桩的支撑面的摩擦力；所述充电桩特征，用于被所述机器人上的特征识别装置进行识别。

进一步地，所述存储装置还保存有所述充电桩在所述电子地图中的历史位置。

进一步地，所述处理器还用于控制所述机器人移动至所历史位置附近，识别所述充电桩特征，同时获取所述充电桩和所述机器人之间的相对位置信息。

进一步地，所述处理器还用于根据所述充电桩与所述机器人的相对位置信息，控制所述机器人移动至所述充电桩上进行充电。

进一步地，所述历史位置为多个。

进一步地，所述处理器还用于在所有历史位置均未找到所述充电桩时，在所述电子地图中自动搜索所述充电桩。

进一步地，在自动搜索所述充电桩过程中，所述处理器还用于：控制记录所述机器人寻找充电桩位置的记录；控制所述机器人不再重复去已去过的位置进行查找；计算所述电子地图中还未查找过的区域；计算所述未查找过区域的不同区域存在所述充电桩的可能性，控制所述机器人优先去可能性高的区域块寻找所述充电桩；控制所述机器人逐步移动至各个区域进行查找，直至找到所述充电桩或查找过所述电子地图的所有区域。

进一步地，所述电源还用于将交流市电转换为直流电，以便通过直流电所述机器人进行充电。

根据本发明实施例的机器人系统，机器人首先从历史位置寻找充电桩，并在历史位置为多个时，依次在多个历史位置需找充电桩，在历史位置未找到充电桩时进行自动搜寻，并在自动搜寻时设定自动搜寻策略，从而可以使机器人快速找到充电桩。