[发明专利]机器人寻找充电装置的方法、系统和机器人

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，包括：

机器人，所述机器人设置有：

移动装置，用于使所述机器人移动；

特征识别装置，用于识别充电桩上的充电桩特征；

环境信息获取装置，用于获取所述机器人周围的障碍物信息；

存储装置，用于存储所述机器人移动区域的电子地图；

处理器，分别与所述移动装置、所述特征识别装置、所述环境信息获取装置和所述存储装置相连，所述处理器用于获取所述机器人周围的障碍物信息并通过所示特征识别装置识别所述充电桩特征，所述处理器还用于通过所述移动装置控制所述机器人运动到预定位置；

所述充电桩包括：

电源，用于对所述机器人进行充电；

防滑装置，用于增加所述充电桩的支撑面的摩擦力；

所述充电桩特征，用于被所述机器人上的特征识别装置进行识别。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述存储装置还保存有所述充电桩在所述电子地图中的历史位置。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述处理器还用于控制所述机器人移动至所历史位置附近，识别所述充电桩特征，同时获取所述充电桩和所述机器人之间的相对位置信息。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述处理器还用于根据所述充电桩与所述机器人的相对位置信息，控制所述机器人移动至所述充电桩上进行充电。

5.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述历史位置为多个。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，所述处理器还用于在所有历史位置均未找到所述充电桩时，在所述电子地图中自动搜索所述充电桩。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，在自动搜索所述充电桩过程中，所述处理器还用于：

控制记录所述机器人寻找充电装置位置的记录；

控制所述机器人不再重复去已去过的位置进行查找；

计算所述电子地图中还未查找过的区域；

计算所述未查找过区域的不同区域存在所述充电装置的可能性，控制所述机器人优先去可能性高的区域块寻找所述充电桩；

控制所述机器人逐步移动至各个区域进行查找，直至找到所述充电装置或查找过所述电子地图的所有区域。

8.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述电源还用于将交流市电转换为直流电，以便通过直流电所述机器人进行充电。