[发明专利]一种太阳能集热器生产用玻璃板定位上料机器人

权利要求书

1.一种太阳能集热器生产用玻璃板定位上料机器人，包括机架，所述机架上安装有主输送辊组，其特征在于：所述主输送辊组上设置有组装定位工位，所述主输送辊组的一侧设置有玻璃板放置工位，所述玻璃板放置工位和组装定位工位之间设置有玻璃板预定位工位，所述玻璃板放置工位、玻璃板预定位工位、组装定位工位三者共线；玻璃板通过直线移载装置在玻璃板放置工位、玻璃板预定位工位、组装定位工位之间移动；

所述玻璃板放置工位上设置有玻璃板叠放平台；

所述玻璃板预定位工位上设置有对玻璃板的四条边缘进行预定位的玻璃板预定位装置；

所述组装定位工位上设置有组装定位装置，所述组装定位装置包括竖直滑动安装于机架上的升降架，所述升降架由顶升动力装置驱动，所述升降架的上端设置有若干个支撑条，每个支撑条位于主输送辊组的相邻的输送辊之间的间隙中，每个支撑条上设置有导向辊组，导向辊组的导向方向与主输送辊组的输送方向垂直，所述机架上横向滑动安装有两块相对设置的侧定位板，侧定位板的板面与主输送辊组的输送方向平行且高于主输送辊组，每块侧定位板均由侧定位动力装置驱动；所述机架上设置有将太阳能集热器的底板框架组件定位于组装定位工位的端部定位机构。

2.如权利要求1所述的一种太阳能集热器生产用玻璃板定位上料机器人，其特征在于：所述玻璃板预定位装置包括预定位平台，所述预定位平台上纵向滑动设置有两块相对设置的纵向预定位板，各纵向预定位板均由对应的纵向预定位动力装置驱动，所述预定位平台上横向滑动设置有一块横向预定位板，该横向预定位板由横向预定位动力装置驱动，所述两块纵向预定位板的板面平行且与横向预定位板的板面垂直。

3.如权利要求2所述的一种太阳能集热器生产用玻璃板定位上料机器人，其特征在于：所述预定位平台包括平台本体，平台本体上设置有用于支撑玻璃板的万向球组件，所述横向预定位板和纵向预定位板高于万向球组件。

4.如权利要求1所述的一种太阳能集热器生产用玻璃板定位上料机器人，其特征在于：所述端部定位机构包括分别安装于机架两侧的两个端部定位支座，该端部定位支座上竖直滑动安装有横向延伸的端部定位板，该端部定位板由定位升降动力装置驱动升降。

5.如权利要求4所述的一种太阳能集热器生产用玻璃板定位上料机器人，其特征在于：所述端部定位支座纵向滑动安装于机架上，所述端部定位支座由纵向定位驱动装置驱动。

6.如权利要求1所述的一种太阳能集热器生产用玻璃板定位上料机器人，其特征在于：所述升降架通过同步升降机构竖直滑动安装于机架上，所述同步升降机构包括多个蜗轮丝杠同步升降器，所述蜗轮丝杠同步升降器分布在升降架的底部四周，该蜗轮丝杠同步升降器包括固定于机架上的轴承座，该轴承座内转动安装有蜗轮，蜗轮的内孔螺纹安装有竖直贯穿的丝杠，所述丝杠的顶部设置有升降连接座，该升降连接座与升降架固定，相邻的蜗轮丝杠同步升降器的轴承座之间转动安装有同步连杆，该同步连杆的两端安装有与蜗轮配合的蜗杆，所述顶升动力装置包括两个同步气缸，该同步气缸设置于升降架的底部两端，同步气缸的缸体固定在机架上且竖直设置，同步气缸的活塞杆与升降架连接。

7.如权利要求1至6任一项所述的一种太阳能集热器生产用玻璃板定位上料机器人，其特征在于：所述直线移载装置包括移载机架，所述移载机架上设置有横梁，该横梁横跨玻璃板放置工位、玻璃板预定位工位、组装定位工位，所述横梁上设置有横向水平延伸的横向水平导轨，所述横向水平导轨上水平滑动安装有横向水平滑座，所述横梁上设置有横向水平齿条，所述横向水平滑座上转动安装有与横向水平齿条啮合的水平驱动齿轮，该水平驱动齿轮由固定于横向水平滑座上的水平伺服电机驱动，所述横向水平滑座上竖直滑动安装有升降梁，所述升降梁由升降伺服电机驱动，所述升降梁的底部设置有真空吸盘组件，横梁上还设置有限制横向水平滑座水平极限位置的水平限位装置，所述升降梁和横向水平滑座之间设置有限制升降梁竖直升降极限位置的竖直限位装置。

8.如权利要求7所述的一种太阳能集热器生产用玻璃板定位上料机器人，其特征在于：所述横向水平滑座上设置有竖直的槽钢，该槽钢内固定有两个相互配合的带工字型导向槽的导向块，所述升降梁上设置有工字型的竖直导轨，该竖直导轨一一对应与导向块的导向槽配合，升降梁上还固定有竖直齿条，横向水平滑座上转动安装有与竖直齿条啮合的竖直驱动齿轮，该竖直驱动齿轮与升降伺服电机的输出轴之间通过减速器传动连接。

9.如权利要求8所述的一种太阳能集热器生产用玻璃板定位上料机器人，其特征在于：所述真空吸盘组件包括安装框架和吸盘固定板，所述升降梁的底部设置有固定板，所述安装框架通过螺栓固定于固定板上，所述吸盘固定板焊接在安装框架上，所述吸盘固定板上设置有若干个真空吸盘，该真空吸盘与负压系统连通，该真空吸盘和吸盘固定板之间预压有缓冲弹簧。