[发明专利]用于筋脊调整及康复训练的系统、机器人及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及人体脊椎以及筋络的医疗或者训练器材的技术领域，具体是涉及一种用于筋脊调整及康复训练的系统、机器人及其控制方法。

背景技术

由于人们的工作方式、工作压力或者意外事故等原因，脊椎以及筋络经常会出现病痛，因此需要进行对脊椎以及筋络进行康复性训练或者调整，即便是筋脊健康的人，经常做一些这方面的锻炼或者拉伸，对身体健康也是非常有益处的。

现有技术中针对筋脊的治疗、训练等器材有很多，譬如专利号CN105434090A就公开了一种多方位脊柱牵引康复床，其结构包括上身床体、腿部左侧床体、腿部右侧床体、空间架体、操控台，上身架体前端设有固定架，配合缚身带固定人体上身，腿部左侧床体及腿部右侧床体其床板可倾斜升降，床体可向外侧弯转，床体尾端设有手摇拉伸杠，空间架体是杆体围成的架，顶部固定一个定滑轮，床尾立杆固定一个可上下调整高度的定滑轮，操控台是床尾的箱体，在床尾处伸出牵引绳，通过侧面的手摇盘控制牵引绳的收放。

另外，申请人还了解到专利号CN104382681A公开了一种脊柱疾病预防康复装置，该装置包括颈椎牵引机构、腰椎牵引机构以及固定支撑架。其采用腰椎颈椎卧立两用设计，通过使用者自行控制机构的牵引力道对使用者的腰椎和颈椎进行牵引。

上述专利都存在以下缺点：1、由于结构的原因，牵引力施加范围有限，因此需要使用者长时间的保持一个姿势进行牵引拉伸，使用者会感觉不适，其康复及治疗的时间周期过长；2、其只能对人体部分脊椎结构进行治疗或者训练调整，并且还不能整筋，无法满足使用者对筋络进行调整的要求，很显然现有技术中脊柱康复治疗装置的功能过于单一。

发明内容

本发明实施例提供一种用于筋脊调整及康复训练的系统、机器人及其控制方法，以解决现有技术中脊柱康复治疗装置存在的治疗时间过长以及功能单一的技术问题。

为解决上述问题，本发明实施例一方面提供了一种用于筋脊调整及康复训练的机器人，所述机器人包括：

基座；

背板，设置于所述基座上且与所述基座转动连接；

抱紧装置，设置于所述背板上，用于在使用者背靠在所述背板上时抱紧所述使用者的躯体上半部；其中，所述抱紧装置用于在机器人的不同运行阶段对使用者施加不同大小的抱紧力；

第一传动机构，用于在所述抱紧装置抱紧所述使用者的躯体上半部的状态下传动所述背板相对于所述基座旋转。

根据本发明一优选实施例，所述抱紧装置包括第一抱紧臂、第二抱紧臂以及抱紧气囊；所述第一抱紧臂和所述第二抱紧臂分别设置于所述背板的两侧，形成用于容纳使用者的抱紧区域，所述抱紧气囊设于所述抱紧区域内并分别与所述第一抱紧臂和所述第二抱紧臂连接，所述抱紧气囊在充气状态下填充于所述抱紧区域内，进而将位于所述抱紧区域内使用者的躯体上半部抱紧。

根据本发明一优选实施例，所述抱紧装置还包括气囊控制系统，所述气囊控制系统包括气泵、储气罐以及电磁阀，所述抱紧气囊通过连接管路与所述储气罐连接，所述电磁阀设于所述抱紧气囊与所述储气罐之间的连接管路上，所述气泵与所述储气罐连通，用于提供所述储气罐的高压气体。

根据本发明一优选实施例，所述抱紧装置包括第一抱紧臂以及第二抱紧臂，所述第一抱紧臂和所述第二抱紧臂分别设于所述背板的两侧，形成用于容纳使用者的抱紧区域，所述第一抱紧臂和/或所述第二抱紧臂上设有抱臂驱动单元，所述抱臂驱动单元通过控制所述第一抱紧臂和/或所述第二抱紧臂的延伸长度来改变所述抱紧区域的大小，进而实现对位于所述抱紧区域内使用者的躯体上半部的抱紧力的调节。

根据本发明一优选实施例，所述抱紧装置包括抱紧带以及抱紧驱动单元，所述抱紧驱动单元与所述背板固定连接，所述抱紧带用于将使用者的躯体上半部抱紧并使之紧靠于所述背板，所述抱紧驱动单元通过收紧或者放宽所述抱紧带来改变对使用者的躯体上半部的抱紧力，进而实现对所述使用者的躯体上半部的抱紧与放松。

根据本发明一优选实施例，所述抱紧装置还包括压力传感器，所述压力传感器设于所述抱紧装置的内侧，所述抱紧装置在抱紧使用者的过程中，所述压力传感器用于检测所述抱紧装置对使用者的抱紧力。

根据本发明一优选实施例，所述机器人还包括控制器，所述控制器与所述抱紧装置以及所述第一传动机构电连接，用于控制所述抱紧装置以及所述第一传动机构的运行状态。

根据本发明一优选实施例，所述机器人还包括输入装置，用于接收用户输入的操作指令。