[发明专利]用于筋脊调整及康复训练的系统、机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种用于筋脊调整及康复训练的机器人，其特征在于，所述机器人包括：

基座；

背板，设置于所述基座上且与所述基座转动连接；

抱紧装置，设置于所述背板上，用于在使用者背靠在所述背板上时抱紧所述使用者的躯体上半部；其中，所述抱紧装置用于在机器人的不同运行阶段对使用者施加不同大小的抱紧力；

第一传动机构，用于在所述抱紧装置抱紧所述使用者的躯体上半部的状态下传动所述背板相对于所述基座旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述抱紧装置包括第一抱紧臂、第二抱紧臂以及抱紧气囊；所述第一抱紧臂和所述第二抱紧臂分别设置于所述背板的两侧，形成用于容纳使用者的抱紧区域，所述抱紧气囊设于所述抱紧区域内并分别与所述第一抱紧臂和所述第二抱紧臂连接，所述抱紧气囊在充气状态下填充于所述抱紧区域内，进而将位于所述抱紧区域内使用者的躯体上半部抱紧。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述抱紧装置还包括气囊控制系统，所述气囊控制系统包括气泵、储气罐以及电磁阀，所述抱紧气囊通过连接管路与所述储气罐连接，所述电磁阀设于所述抱紧气囊与所述储气罐之间的连接管路上，所述气泵与所述储气罐连通，用于提供所述储气罐的高压气体。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述抱紧装置包括第一抱紧臂以及第二抱紧臂，所述第一抱紧臂和所述第二抱紧臂分别设于所述背板的两侧，形成用于容纳使用者的抱紧区域，所述第一抱紧臂和/或所述第二抱紧臂上设有抱臂驱动单元，所述抱臂驱动单元通过控制所述第一抱紧臂和/或所述第二抱紧臂的延伸长度来改变所述抱紧区域的大小，进而实现对位于所述抱紧区域内使用者的躯体上半部的抱紧力的调节。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述抱紧装置包括抱紧带以及抱紧驱动单元，所述抱紧驱动单元与所述背板固定连接，所述抱紧带用于将使用者的躯体上半部抱紧并使之紧靠于所述背板，所述抱紧驱动单元通过收紧或者放宽所述抱紧带来改变对使用者的躯体上半部的抱紧力，进而实现对所述使用者的躯体上半部的抱紧与放松。

6.根据权利要求1-5任一项所述的机器人，其特征在于，所述抱紧装置还包括压力传感器，所述压力传感器设于所述抱紧装置的内侧，所述抱紧装置在抱紧使用者的过程中，所述压力传感器用于检测所述抱紧装置对使用者的抱紧力。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括控制器，所述控制器与所述抱紧装置以及所述第一传动机构电连接，用于控制所述抱紧装置以及所述第一传动机构的运行状态。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括输入装置，用于接收用户输入的操作指令。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述输入装置包括操作按键，或触摸屏，或语音识别模块，或手势识别模块。

10.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括通信模块，所述通信模块与所述控制器连接，用于机器人与外部设备之间通信连接。

11.一种用于筋脊调整及康复训练的机器人系统，其特征在于，包括如权利要求1-10任一项所述的机器人以及控制设备，所述控制设备与所述机器人通信连接，并控制所述机器人的运行。

12.一种筋脊调整及康复训练机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

抱紧装置对使用者的躯体上半部施加第一抱紧力，使使用者的躯体上半部被预抱紧于背板；

抱紧装置对使用者的躯体上半部施加第二抱紧力，同时第一传动机构以第一角加速度带动背板相对于基座向使用者的背侧翻转。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述第二抱紧力大于所述第一抱紧力。

14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述第一传动机构以第一角加速度带动背板相对于基座向使用者的背侧翻转的步骤之后还包括：第一传动机构以第二角加速度带动背板相对于基座进行复位翻转；其中，所述第一角加速度大于所述第二角加速度。