[发明专利]一种吊蔓的方法及控制吊蔓的系统

权利要求书

1.一种吊蔓的方法，其特征在于，包括：

第一时段利用定位传感器感应藤蔓沿第一方向的垂直生长高度；

当所述藤蔓在所述第一方向的垂直生长高度达到第一预设值时，触发自动平移装置及自动绳索伸缩装置；

第二时段利用所述自动平移装置及所述自动绳索伸缩装置使得所述藤蔓沿第二方向生长；

当角度感应器感应到所述第二方向与所述第一方向的夹角达到第二预设值时，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长；

第三时段当重力感应器感应到所述藤蔓的重量达到第三预设值时，停止所述自动绳索伸缩装置，触发自动提升装置，同时启动所述自动平移装置；

当所述藤蔓沿所述第二方向继续生长时，停止所述自动提升装置；

第四时段，利用所述角度感应器判断所述第二方向与所述第一方向的所述夹角是否达到所述第二预设值；

若所述第二方向与所述第一方向的所述夹角小于所述第二预设值，触发所述自动绳索伸缩装置，利用所述自动平移装置及所述自动绳索伸缩装置使得所述藤蔓所在的所述第二方向与所述第一方向的夹角达到所述第二预设值，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长；

若所述第二方向与所述第一方向的所述夹角达到所述第二预设值，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长。

2.根据权利要求1所述的吊蔓的方法，其特征在于，在所述第四时段中所述第二方向与所述第一方向的夹角达到所述第二预设值，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长之后，所述方法还包括：

判断所述藤蔓是否成熟；

若所述藤蔓还未成熟，则重复所述第三时段和/或所述第四时段的操作，直至所述藤蔓成熟；

若所述藤蔓已经成熟，则收获植物后使得所述自动平移装置、所述自动绳索伸缩装置及所述自动提升装置恢复至所述第一时段的初始状态。

3.根据权利要求2所述的吊蔓的方法，其特征在于，所述第一预设值、所述第二预设值及所述第三预设值的大小分别根据所述藤蔓的种类、所述藤蔓的茎部粗细及所述藤蔓的生长速度的变化而不同。

4.根据权利要求1至3任一项所述的吊蔓的方法，其特征在于，所述第二预设值的大小为锐角。

5.根据权利要求1至3任一项所述的吊蔓的方法，其特征在于，所述第三预设值的大小会随着所述藤蔓的离地高度的变化而不同。

6.根据权利要求1所述的吊蔓的方法，其特征在于，所述第一方向为大地平面法线的方向。

7.根据权利要求6所述的吊蔓的方法，其特征在于，所述第二方向为位于与大地平面相垂直的平面内，且与所述大地平面的法线方向有夹角的任意直线方向。