[发明专利]用于控制车辆的方法和装置

说明书

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种用于控制车辆的方法和装置。

背景技术

中国经济快速发展，企业生产技术不断提高，对自动化技术要求不断提高的环境下，运输车辆，例如自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，已成为自动化运输物流的关键。

现有的控制车辆的方法通常是基于激光雷达或毫米波雷达进行障碍物检测和避障，激光雷达或毫米波雷达分别安装在车辆顶部或者四周，以探测障碍物距离，获得目标障碍物位置信息，从而进行避障。然而，激光雷达容易受到雨雪雾等恶劣天气影响，红外线波的侦测能力大幅减弱，而毫米波雷达探测距离有限。

发明内容

本申请的目的在于提出一种改进的用于控制车辆的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于控制车辆的方法，该方法包括：获取车辆上安装的视觉传感器采集的车辆的行进方向上的图像；根据图像确定车辆的行进方向上是否存在障碍物；响应于确定出车辆的行进方向上存在障碍物，根据图像确定障碍物的位置信息；根据障碍物的位置信息和车辆的位置信息，调整预先获取的车辆的路径规划信息中包括的期望行驶轨迹；控制车辆按照调整后的期望行驶轨迹行驶。

在本实施例中，根据图像确定车辆的行进方向上是否存在障碍物，包括：对图像进行图像分割得到至少一个子图像；基于预先建立的图像分类模型确定至少一个子图像中是否存在障碍物图像，图像分类模型用于表征图像与图像标签之间的对应关系，图像标签用于指示图像是否为障碍物图像；响应于确定出至少一个子图像中存在障碍物图像，确定车辆的行进方向上存在障碍物。

在本实施例中，根据图像确定车辆的行进方向上是否存在障碍物，包括：对图像进行语义分割，得到图像所包括的每个子图像为障碍物图像的概率的集合；响应于确定出概率的集合中包括大于预设阈值的概率，确定车辆的行进方向上存在障碍物。

在本实施例中，响应于确定出车辆的行进方向上存在障碍物，根据图像确定障碍物的位置信息，包括：根据视觉传感器的标定参数和障碍物显示在图像中的位置，确定障碍物的位置信息。

在本实施例中，根据障碍物的位置信息和车辆的位置信息，调整预先获取的车辆的路径规划信息中包括的期望行驶轨迹，包括：根据障碍物的位置信息和车辆的位置信息，确定车辆与障碍物之间的距离信息；利用基于贝叶斯估计的信息融合方法，根据距离信息调整期望行驶轨迹。

在本实施例中，控制车辆按照调整后的期望行驶轨迹行驶，包括：执行如下车辆控制步骤：基于调整后的行驶轨迹、车辆当前的位姿信息和车辆的轴距，确定下一个预设的行驶周期内车辆的目标位置信息；根据目标位置信息和位姿信息，确定车辆在行驶周期内的行驶参数，行驶参数包括行驶速度和转向角度；控制车辆在行驶周期内按照行驶参数行驶；确定车辆是否位于期望行驶轨迹的终点区域，如果是，则停止执行车辆控制步骤；如果否，则继续执行车辆控制步骤。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于控制车辆的装置，该装置包括：获取单元，用于获取车辆上安装的视觉传感器采集的车辆的行进方向上的图像；第一确定单元，用于根据图像确定车辆的行进方向上是否存在障碍物；第二确定单元，用于响应于确定出车辆的行进方向上存在障碍物，根据图像确定障碍物的位置信息；调整单元，用于根据障碍物的位置信息和车辆的位置信息，调整预先获取的车辆的路径规划信息中包括的期望行驶轨迹；控制单元，用于控制车辆按照调整后的期望行驶轨迹行驶。

在本实施例中，第一确定单元，包括：第一分割子单元，用于对图像进行图像分割得到至少一个子图像；第一确定子单元，用于基于预先建立的图像分类模型确定至少一个子图像中是否存在障碍物图像，图像分类模型用于表征图像与图像标签之间的对应关系，图像标签用于指示图像是否为障碍物图像；第二确定子单元，用于响应于确定出至少一个子图像中存在障碍物图像，确定车辆的行进方向上存在障碍物。

在本实施例中，第一确定单元，包括：第二分割子单元，用于对图像进行语义分割，得到图像所包括的每个子图像为障碍物图像的概率的集合；第三确定子单元，用于响应于确定出概率的集合中包括大于预设阈值的概率，确定车辆的行进方向上存在障碍物。

在本实施例中，第二确定单元，进一步配置用于：根据视觉传感器的标定参数和障碍物显示在图像中的位置，确定障碍物的位置信息。