[发明专利]用于控制车辆的方法和装置

权利要求书

1.一种用于控制车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆上安装的视觉传感器采集的所述车辆的行进方向上的图像；

根据所述图像确定所述车辆的行进方向上是否存在障碍物；

响应于确定出所述车辆的行进方向上存在障碍物，根据所述图像确定所述障碍物的位置信息；

根据所述障碍物的位置信息和所述车辆的位置信息，调整预先获取的所述车辆的路径规划信息中包括的期望行驶轨迹；

控制所述车辆按照调整后的期望行驶轨迹行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像确定所述车辆的行进方向上是否存在障碍物，包括：

对所述图像进行图像分割得到至少一个子图像；

基于预先建立的图像分类模型确定所述至少一个子图像中是否存在障碍物图像，所述图像分类模型用于表征图像与图像标签之间的对应关系，所述图像标签用于指示图像是否为障碍物图像；

响应于确定出所述至少一个子图像中存在障碍物图像，确定所述车辆的行进方向上存在障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像确定所述车辆的行进方向上是否存在障碍物，包括：

对所述图像进行语义分割，得到所述图像所包括的每个子图像为障碍物图像的概率的集合；

响应于确定出所述概率的集合中包括大于预设阈值的概率，确定所述车辆的行进方向上存在障碍物。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于确定出所述车辆的行进方向上存在障碍物，根据所述图像确定所述障碍物的位置信息，包括：

根据所述视觉传感器的标定参数和所述障碍物显示在所述图像中的位置，确定所述障碍物的位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的位置信息和所述车辆的位置信息，调整预先获取的所述车辆的路径规划信息中包括的期望行驶轨迹，包括：

根据所述障碍物的位置信息和所述车辆的位置信息，确定所述车辆与所述障碍物之间的距离信息；

利用基于贝叶斯估计的信息融合方法，根据所述距离信息调整所述期望行驶轨迹。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆按照调整后的期望行驶轨迹行驶，包括：

执行如下车辆控制步骤：基于调整后的行驶轨迹、所述车辆当前的位姿信息和所述车辆的轴距，确定下一个预设的行驶周期内所述车辆的目标位置信息；根据所述目标位置信息和所述位姿信息，确定所述车辆在所述行驶周期内的行驶参数，所述行驶参数包括行驶速度和转向角度；控制所述车辆在所述行驶周期内按照所述行驶参数行驶；确定所述车辆是否位于所述期望行驶轨迹的终点区域，如果是，则停止执行所述车辆控制步骤；

如果否，则继续执行所述车辆控制步骤。

7.一种用于控制车辆的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取车辆上安装的视觉传感器采集的所述车辆的行进方向上的图像；

第一确定单元，用于根据所述图像确定所述车辆的行进方向上是否存在障碍物；

第二确定单元，用于响应于确定出所述车辆的行进方向上存在障碍物，根据所述图像确定所述障碍物的位置信息；

调整单元，用于根据所述障碍物的位置信息和所述车辆的位置信息，调整预先获取的所述车辆的路径规划信息中包括的期望行驶轨迹；

控制单元，用于控制所述车辆按照调整后的期望行驶轨迹行驶。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元，包括：

第一分割子单元，用于对所述图像进行图像分割得到至少一个子图像；

第一确定子单元，用于基于预先建立的图像分类模型确定所述至少一个子图像中是否存在障碍物图像，所述图像分类模型用于表征图像与图像标签之间的对应关系，所述图像标签用于指示图像是否为障碍物图像；

第二确定子单元，用于响应于确定出所述至少一个子图像中存在障碍物图像，确定所述车辆的行进方向上存在障碍物。