[发明专利]一种空中充电飞行装置的控制方法及装置

权利要求书

1.一种空中充电飞行装置的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取飞行装置飞行的第一航线上的无线充电节点信息；所述无线充电节点信息包括所述无线充电节点的充电效率分布信息；

根据所述充电效率分布信息，确定所述飞行装置的飞行参数；

所述根据所述充电效率分布信息，确定所述飞行装置的飞行参数，还包括：

获取所述无线充电节点的充电效率分布函数；

设定飞行速度变量；

基于所述飞行速度变量与所述充电效率分布函数，建立充电函数；所述充电函数是相对于单个所述无线充电节点，所述飞行装置进行无线充电获得电量的充电函数；

基于所述飞行速度变量，建立电量消耗函数；所述电量消耗函数是完成单个所述无线充电节点飞行的电量消耗函数；

根据所述充电函数和所述电量消耗函数，建立电量净增函数；

在所述电量净增函数为最大值或极大值条件下，求解所述飞行参数。

2.如权利要求1所述的一种空中充电飞行装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述充电效率分布信息，确定所述飞行装置的飞行参数；根据所述飞行参数，控制所述飞行装置飞行，还包括：

根据所述充电效率分布信息，划分出若干个充电区；

根据与各个所述充电区相匹配的预设飞行参数，配置所述飞行装置在各个所述充电区的所述飞行参数。

3.如权利要求1-2中任意一项所述的一种空中充电飞行装置的控制方法，其特征在于，所述方法，还包括：

采集所述飞行装置的剩余电量信息；

根据所述剩余电量信息和所述充电效率分布信息，配置所述飞行装置在各个无线充电区的飞行参数。

4.如权利要求1-2中任意一项所述的一种空中充电飞行装置的控制方法，其特征在于，所述方法，还包括：

获取当前飞行装置与所述无线充电节点的相对方位关系；

根据所述相对方位关系，调整所述飞行装置的无线充电接收装置的无线充电接收角度；和/或根据所述相对方位关系，向所述无线充电节点发送无线充电发射角度调整指令。

5.一种空中充电飞行装置的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

无线充电节点信息获取模块，用于获取飞行装置飞行的第一航线上的无线充电节点信息；所述无线充电节点信息包括所述无线充电节点的充电效率分布信息；

飞行参数求解模块，用于根据所述充电效率分布信息，确定所述飞行装置的飞行参数；

所述飞行参数求解模块，还包括：

充电效率分布函数获取单元，用于获取所述无线充电节点的充电效率分布函数；

飞行速度变量设定单元，用于设定飞行速度变量；

充电函数建立单元，用于基于所述飞行速度变量与所述充电效率分布函数，建立充电函数；所述充电函数是相对于单个所述无线充电节点，所述飞行装置进行无线充电获得电量的充电函数；

电量消耗函数建立单元，用于基于所述飞行速度变量，建立电量消耗函数；所述电量消耗函数是完成单个所述无线充电节点飞行的电量消耗函数；

电量净增函数建立单元，用于根据所述充电函数和所述电量消耗函数，建立电量净增函数；

求解飞行参数单元，用于在所述电量净增函数为最大值或极大值条件下，求解所述飞行参数。

6.如权利要求5所述的一种空中充电飞行装置的控制装置，其特征在于，所述飞行参数求解模块，还包括：

充电区划分单元，用于根据所述充电效率分布信息，划分出若干个充电区；

飞行参数配置单元，用于根据与各个所述充电区相匹配的预设飞行参数，配置所述飞行装置在各个所述充电区的所述飞行参数。

7.如权利要求5-6中任意一项所述的一种空中充电飞行装置的控制装置，其特征在于，所述装置，还包括：

飞行参数控制调控模块，用于采集所述飞行装置的剩余电量信息；根据所述剩余电量信息和所述充电效率分布信息，配置所述飞行装置在各个无线充电区的飞行参数。

8.如权利要求5-6中任意一项所述的一种空中充电飞行装置的控制装置，其特征在于，所述装置，还包括：

相对方位获取模块，用于获取当前飞行装置与所述无线充电节点的相对方位关系；

无线充电角度调整单元，用于根据所述相对方位关系，调整所述飞行装置的无线充电接收装置的无线充电接收角度；和/或根据所述相对方位关系，向所述无线充电节点发送无线充电发射角度调整指令。