[发明专利]使用定位估计误差界限进行安全车辆导航

说明书

公开了一种执行方法的系统。该系统接收关于地图的信息，该信息包括关于在地图中一个或多个区域的信息。当沿着在地图内的驾驶路径导航车辆时，该系统接收关于在地图中车辆的位置的信息。所述系统估计所述车辆的位置的误差界限，以及确定误差界限位于地图中的一个或多个区域中的哪一个区域内。响应于所述确定：根据所述误差界限位于所述地图中的第一区域内的确定，所述系统使得所述车辆执行驾驶操作。根据确定所述误差界限位于所述地图中的所述一个或多个区域中的第二区域内，所述系统使得所述车辆执行不同的驾驶操作。

技术领域

本申请一般涉及使用车辆的估计位置的置信水平(例如误差界限)和划成区域的地图进行车辆导航。

背景技术

现代车辆，尤其是汽车，越来越多的使用系统和传感器用于检测和收集关于车辆的位置的信息。自主车辆能够使用这些信息用于执行自主驾驶操作。然而，车辆的精确定位和方向可能不总是100％确定的。因此，使用车辆的估计的位置和划成的区域的地图进行安全车辆导航的替代方案是期望的。

发明内容

本公开的示例针对使用车辆的估计的位置的置信水平和划成的区域的地图进行安全自主驾驶导航。该车辆能够使用误差界限、地图、区域进行安全导航。通过检测何时所述误差界限进入到地图的不同区域，该车辆能够使用其估计的位置误差界限来停留在地图的安全区域内。采用这种方式，即使没有能够绝对地确定性的确定车辆的位置，车辆也能够安全地在地图内导航。

附图说明

图1A示出了根据本公开的示例的地图的安全区域内的示例性车辆。

图1B示出了根据本公开的示例的侵占地图的警告区域的示例性车辆。

图1C示出了根据本公开的示例的侵占地图的停止区域和警告区域的示例性车辆。

图2示出了根据本公开的示例的使用车辆的估计的定位和方向进行安全导航的示例性过程。

图3示出了根据本公开的示例的车辆控制系统的示例性系统框图。

具体实施方式

在下面说明书的示例中，参考形成这里一部分的附图，并且其中通过说明示出了能够实施的特定示例。应当理解的是，在不脱离公开的示例的范围的情况下，其他示例能够被使用以及能够做出结构上的改变。

一些车辆，例如汽车，可以包括各种系统和传感器以估计车辆的定位和/或方向。自主车辆能够使用这些信息以执行自主驾驶操作。但是，车辆的定位和方向可能不能被绝对的确定性的被确定，这会对车辆和其他财产构成严重的威胁。本公开的示例针对使用车辆的估计的定位和方向的置信水平(例如，误差界限)、地图、区域进行安全导航。误差界限可以代表车辆确定其可能位于的范围。车辆的估计的位置可以是在车辆上的单个点或者整个车辆，以使得误差界限包含整个车辆。较小的误差界限代表车辆估计的位置的精确度的较高置信度。相反地，较大的误差界限代表车辆估计的位置的精确度的较低置信度。示例性定位技术的详细说明在Ioannis M.Rekleitis的《移动机器人定位的粒子滤波教程》,Tech.Rep.TR-CIM-04-02,智能机器中心,麦吉尔大学(2004),一文中描述，以所有目的将其全部内容通过引用并入本文。车辆通过将所述误差界限与被划分成区域的地图叠加可以确定其误差界限位于哪个(一个或多个)区域内。车辆可以使用其估计的位置误差界限来保持在地图的安全区域内。如果车辆的估计的位置误差界限进入警告区域，车辆可以重定向自身离开警告区域并且回到安全区域。如果确定其误差界限与停止区域重叠，则车辆还可使用其估计的位置误差界限来进入到紧急停止模式。采用这样的方式，车辆可以安全地在地图内导航，即使不能够绝对的确定性的确定车辆的位置。