[发明专利]一种印刷机机器人手臂

说明书

技术领域

本发明涉及用于印刷机机器人手臂，属于数字印刷技术领域。

背景技术

目前我国多介质数字印刷机，但市面上的印刷机需要人工量较大，目前还没有一款专用于印刷的机器人，本专利专门对此而研发一种印刷机机器人。

发明内容

本发明提供了一种印刷机机器人手臂。所述机器人可以把手固定能够连贯作业抓姿，即有能够连贯作业使用状态；

使用状态为机器人展开垂直于水平面状时，副移台通过螺丝固定在臂托主移台上，旋转抓手构件分别固定在印刷机器人的转换部和抓勾处，以把手臂固定副移台上，压在多介质数字印刷机抓勾收放处的手臂旋转滚轮构件通过螺丝与副移台连接。使用状态为手臂展开平行于水平面状时，所述移轮固件通过螺丝固定在臂托主移台上，臂式推件通过螺丝固定在移轮固件上，旋转抓手构件分别固定在印刷机手有的转换部和抓勾处，以把手臂固定臂式推件上，压在印刷机抓勾收放处的手臂旋转滚轮构件通过螺丝与臂式推件连接。使用状态为手臂垂直竖轴状时，所述移轮固件通过螺丝固定在臂托主移台上，臂式推件通过螺丝固定在移轮固件上，所述承印物末端通过螺丝紧固在移轮固件上，供印刷机器人使用。使用状态为手臂水平横轴状时，所述移轮固件通过螺丝固定在臂托主移台上，臂式推件通过螺丝固定在移轮固件上，所述嵌轴件通过螺帽固定在臂托主移台上，供多介质数字印刷机机器人手臂使用。

上述移轮固件在臂托主移台上的固定位置根据机器人手臂的使用状态上下调整，例如移轮固件根据需要可位于承托架或导轮，以保证印刷机器人手臂在不同抓姿中保持在同一位置高度的水平面内运动，便于印刷时的套印的准确性。

为了固定手臂除了在转换部或抓勾处用两条旋转抓手构件固定外，还使用手臂旋转滚轮构件压直多介质数字印刷机抓勾收放处，使之能够平直地与平板接触展开。

在承印物或嵌轴件上安装各异型承印物的外卡件，以达到不同的承印效果。

所述承托架上还安装有集成控制板。

所述集成控制板分别与副移台支链件、臂托主移台、承印物、嵌轴件、移轮固件、臂式推件、旋转抓手构件、手臂旋转滚轮构件、摄像头和副移台电连接。

所述集成控制板为MCU电路。所述集成控制板通过蓝牙或者wifi信号与控制中心主机连接，以控制各个部件的运行。所述摄像头与控制中心通过wifi或者蓝牙连接，随时监控生产过程。

本发明针对现有个性化短版印刷领域还没有印刷机器人的现状，改进印刷机器人手臂的结构，它与副移台支链件相连接，包括臂托主移台，以及各种异形的承印物、嵌轴件、移轮固件、臂式推件、旋转抓手构件、手臂旋转滚轮构件和副移台等，增加了印刷机特异型承印物的印刷的姿态，不仅方便了不同印刷阶段的印刷机，也为机器人在印刷领域的广泛的深入研究提供了平台。

附图说明

图1为本发明的一种印刷机机器人手臂结构示意图。

具体实施方式

本发明所述的一种印刷机机器人手臂与副移台支链件2相连接，具体包括臂托主移台3以及各种异形的承印物5，嵌轴件9，移轮固件6，臂式推件8，旋转抓手构件4，手臂旋转滚轮构件7和副移台1。

所述机器人手臂可以把手固定能够连贯作业抓姿，即有能够连贯作业使用状态：

使用状态为手臂展开垂直于水平面状时，副移台1通过螺丝固定在臂托主移台3上，旋转抓手构件4分别固定在多介质数字印刷机机器人手臂的转换部和抓勾处，以把手臂固定副移台1上，压在多介质数字印刷机抓勾收放处的手臂旋转滚轮构件7通过螺丝与副移台1连接。

使用状态为手臂展开平行于水平面状时，所述移轮固件6通过螺丝固定在臂托主移台3上，臂式推件8通过螺丝固定在移轮固件6上，旋转抓手构件4分别固定在多介质数字印刷机手有的转换部和抓勾处，以把手臂固定臂式推件8上，压在多介质数字印刷机抓勾收放处的手臂旋转滚轮构件7通过螺丝与臂式推件8连接。

使用状态为手臂垂直竖轴状时，所述移轮固件6通过螺丝固定在臂托主移台3上，臂式推件8通过螺丝固定在移轮固件6上，所述承印物5末端通过螺丝紧固在移轮固件6上，供多介质数字印刷机机器人手臂使用。

所述承托架10上还安装有集成控制板13。

所述集成控制板13分别与副移台支链件2、臂托主移台3、承印物5、嵌轴件9、移轮固件6、臂式推件8、旋转抓手构件4、手臂旋转滚轮构件7、摄像头12和副移台1电连接。

所述集成控制板13为MCU电路。

所述集成控制板13通过蓝牙或者wifi信号与控制中心主机连接，以控制各个部件的运行。