[发明专利]车载惯性导航的误差修正方法、装置、介质及设备

说明书

本发明提供车载惯性导航的误差修正方法、装置、介质及设备，获取两个不同时刻的车辆全景图像；在各车辆全景图像中分别检测出停车位，并将停车位在图像中的位置坐标转换成实际场景下位置坐标；根据各车辆全景图像中车辆与停车位之间的相对位置变化，计算在这两个时刻之间车辆的第一位置变化量和第一姿态变化量；通过惯性导航算法计算在这两个时刻之间车辆的第二位置变化量和第二姿态变化量；利用第一位置变化量和第一姿态变化量对第二位置变化量和第二姿态变化量进行误差修正。本发明基于设置在车辆上的环视摄像头所采集的全景图像进行车载惯性导航的误差修正，提高了惯性导航的准确性，为用户驾驶提供了有效协助。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及车载惯性导航的误差修正方法、装置、介质及设备。

背景技术

近年来，基于惯性导航的车载系统已经得到越来越多用户的青睐。与根据卫星信号进行导航的原理不同，惯性导航利用惯性元件(加速度计、陀螺仪)来测量车辆本身相对于惯性空间的角运动信息和线运动信息，并将这些信息经过积分和运算处理后得到车辆本身的速度信息和位置信息，从而达到对车辆进行导航定位的目的。基于GPS定位的车载导航会在卫星信号不稳或丢失的情况下无法工作，而惯性导航在工作时不会依赖任何外界信息，也不易受到干扰，是一种自主式的导航系统。

目前，市场已有的车载泊车系统中通过基于轮速脉冲的惯导来计算车身的位置和姿态。这种惯性导航方法是基于四个或两个车轮的脉冲数来计算车辆的行驶距离和航向变化，从而计算车的位置和姿态。然而，这种惯性导航的方法较大的依赖于车轮转动过程中产生的脉冲数，在路面不平整时会引入非常大的误差，从而导致计算出错误的车辆位置和车辆姿态。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种车载惯性导航的误差修正方法、装置、介质及设备，基于设置在车辆上的环视摄像头所采集的图像进行惯性导航的误差修正，从而为车辆泊车提供协助。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车载惯性导航的误差修正方法，包括：获取两个不同时刻的车辆全景图像；在各所述车辆全景图像中分别检测出停车位，并将停车位在图像中的位置坐标转换成实际场景下位置坐标；根据各所述车辆全景图像中车辆与停车位之间的相对位置变化，计算在这两个时刻之间所述车辆的第一位置变化量和第一姿态变化量；通过惯性导航算法计算在这两个时刻之间所述车辆的第二位置变化量和第二姿态变化量；利用所述第一位置变化量和所述第一姿态变化量对所述第二位置变化量和所述第二姿态变化量进行误差修正。

于本发明一实施例中，所述将停车位在图像中的位置坐标转换成实际场景下位置坐标，包括：以停车位的某个顶点为基准点，按照预先建立的图像坐标和物理坐标之间的对应关系将所述基准点的图像坐标转换成实际场景下的物理坐标；根据停车位的参数信息相应补齐该停车位其他部分的物理坐标。

于本发明一实施例中，在从所述车辆全景图像中检测停车位之前，还包括：对所述车辆全景图像进行预处理。

于本发明一实施例中，所述预处理依次包括：去噪、标定校正、裁剪、拼贴、及视频平滑处理。

于本发明一实施例中，所述车辆全景图像为鸟瞰俯视效果的全景图像。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车载惯性导航的误差修正装置，包括：图像输入模块，用于获取两个不同时刻的车辆全景图像；车位检测模块，用于在各所述车辆全景图像中分别检测出停车位，并将停车位在图像中的位置坐标转换成实际场景下位置坐标；参量计算模块，用于根据各所述车辆全景图像中车辆与停车位之间的相对位置变化，计算在这两个时刻之间所述车辆的第一位置变化量和第一姿态变化量；通过惯性导航算法计算在这两个时刻之间所述车辆的第二位置变化量和第二姿态变化量；误差修正模块，用于利用所述第一位置变化量和所述第一姿态变化量对所述第二位置变化量和所述第二姿态变化量进行误差修正。