[发明专利]车载惯性导航的误差修正方法、装置、介质及设备

权利要求书

1.一种车载惯性导航的误差修正方法，其特征在于，包括：

获取两个不同时刻的车辆全景图像；

在各所述车辆全景图像中分别检测出停车位，并将停车位在图像中的位置坐标转换成实际场景下位置坐标；

根据各所述车辆全景图像中车辆与停车位之间的相对位置变化，计算在这两个时刻之间所述车辆的第一位置变化量和第一姿态变化量；

通过惯性导航算法计算在这两个时刻之间所述车辆的第二位置变化量和第二姿态变化量；

利用所述第一位置变化量和所述第一姿态变化量对所述第二位置变化量和所述第二姿态变化量进行误差修正。

2.根据权利要求1所述的车载惯性导航的误差修正方法，其特征在于，所述将停车位在图像中的位置坐标转换成实际场景下位置坐标，包括：

以停车位的某个顶点为基准点，按照预先建立的图像坐标和物理坐标之间的对应关系将所述基准点的图像坐标转换成实际场景下的物理坐标；

根据停车位的参数信息相应补齐该停车位其他部分的物理坐标。

3.根据权利要求1所述的车载惯性导航的误差修正方法，其特征在于，在从所述车辆全景图像中检测停车位之前，还包括：对所述车辆全景图像进行预处理。

4.根据权利要求3所述的车载惯性导航的误差修正方法，其特征在于，所述预处理依次包括：去噪、标定校正、裁剪、拼贴、及视频平滑处理。

5.根据权利要求1所述的车载惯性导航的误差修正方法，其特征在于，所述车辆全景图像为鸟瞰俯视效果的全景图像。

6.一种车载惯性导航的误差修正装置，其特征在于，包括：

图像输入模块，用于获取两个不同时刻的车辆全景图像；

车位检测模块，用于在各所述车辆全景图像中分别检测出停车位，并将停车位在图像中的位置坐标转换成实际场景下位置坐标；

参量计算模块，用于根据各所述车辆全景图像中车辆与停车位之间的相对位置变化，计算在这两个时刻之间所述车辆的第一位置变化量和第一姿态变化量；通过惯性导航算法计算在这两个时刻之间所述车辆的第二位置变化量和第二姿态变化量；

误差修正模块，用于利用所述第一位置变化量和所述第一姿态变化量对所述第二位置变化量和所述第二姿态变化量进行误差修正。

7.根据权利要求6所述的车载惯性导航的误差修正装置，其特征在于，所述车位检测模块将所述将停车位在图像中的位置坐标转换成实际场景下位置坐标是通过以下方式实现的：

以停车位的某个顶点为基准点，按照预先建立的图像坐标和物理坐标之间的对应关系将所述基准点的图像坐标转换成实际场景下的物理坐标；

根据停车位的参数信息相应补齐该停车位其他部分的物理坐标。

8.根据权利要求6所述的车载惯性导航的误差修正装置，其特征在于，还包括预处理模块，用于在获取各所述车辆全景图像后分别对其进行预处理。

9.根据权利要求8所述的车载惯性导航的误差修正装置，其特征在于，所述预处理依次包括：去噪、标定校正、裁剪、拼贴、及视频平滑处理。

10.根据权利要求6所述的车载惯性导航的误差修正装置，其特征在于，所述车辆全景图像为鸟瞰俯视效果的全景图像。

11.一种存储介质，其中存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器加载执行时，实现如权利要求1至5中任一所述的车载惯性导航的误差修正方法。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、及存储器；其中，

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于加载执行所述计算机程序，以使所述电子设备执行如权利要求1至5中任一所述的车载惯性导航的误差修正方法。