[发明专利]一种基于负压吸取原理的运料机械手

说明书

技术领域

本发明涉及自动化工装技术领域，特别涉及一种运料机械手。

背景技术

目前，运料机械手得到了大量的应用，但许多机械手在抓取物料的方式为抓取，很容易把握不好抓取力度，不是夹坏工件就是夹不住工件。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于负压吸取原理的运料机械手，通过负压吸取的方式抓取工件，而且不会对工件造成损坏。

本发明的目的是这样实现的：一种基于负压吸取原理的运料机械手，包括用于输送工件的输送流水线，还包括驱动电机、与驱动电机输出端传动连接的驱动轴，还包括横杆、支撑架、托座，还包括真空发生器、吸管、吸料件，还包括悬架、竖直升降机构、电控中心；

所述驱动轴竖直布置，所述驱动轴可在驱动电机的控制下进行水平旋转；

所述横杆水平布置，所述托座为环形结构，所述托座的中心轴线与驱动轴的中心轴线相吻合，所述横杆一端固定在驱动轴上，所述横杆另一端与悬架相固定，所述支撑架上端固定在横杆中部下侧，所述支撑架下端与托座滚动配合；

所述竖直升降机构固定安装在悬架上；

所述吸料件包括主框架、柔性膜，所述主框架为空壳状结构，所述柔性膜封装在主框架下端，所述柔性膜上设有与工件相对应的吸口，所述主框架固定安装在竖直升降机构的输出端上；

所述真空发生器固定安装在横杆中部上侧，所述真空发生器的吸空端通过吸管与柔性膜上的吸口相连通；

所述真空发生器、竖直升降机构、驱动电机受电控中心控制。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：通过负压吸取的方式抓取工件，而且不会对工件造成损坏；吸取工件时，驱动电机驱使驱动轴旋转，使得吸料件正对工件，在竖直升降机构的驱使下，吸料件下移并靠近工件，使得柔性膜的吸口贴住工件，然后启动真空发生器使得吸管处于负压状态，以便吸住工件，然后在竖直升降机构的驱使下，吸料件上移，驱动电机驱使驱动轴旋转，将工件送到指定的区域；在驱动轴旋转变位过程中，支撑架不仅能够帮横杆分散载荷，还能起到引导旋转变位轨迹的作用，以保证旋转轴变位轨迹的稳定性。

附图说明

图1为本发明的原理图。

其中，1驱动电机，2驱动轴，3横杆，4支撑架，5托座，6真空发生器，7吸管，8吸料件，8a主框架，8b柔性膜，8c吸口，9悬架，10竖直升降机构，11工件，12输送流水线，13电控中心。

具体实施方式

如图1所示，一种基于负压吸取原理的运料机械手，包括用于输送工件11的输送流水线12，还包括驱动电机1、与驱动电机1输出端传动连接的驱动轴2，还包括横杆3、支撑架4、托座5，还包括真空发生器6、吸管7、吸料件8，还包括悬架9、竖直升降机构10、电控中心13。

上述驱动轴2竖直布置，驱动轴2可在驱动电机1的控制下进行水平旋转。

上述横杆3水平布置，托座5为环形结构，托座5的中心轴线与驱动轴2的中心轴线相吻合，横杆3一端固定在驱动轴2上，横杆3另一端与悬架9相固定，支撑架4上端固定在横杆3中部下侧，支撑架4下端与托座5滚动配合。

上述竖直升降机构10固定安装在悬架9上。

上述吸料件8包括主框架8a、柔性膜8b，主框架8a为空壳状结构，柔性膜8b封装在主框架8a下端，柔性膜8b上设有与工件11相对应的吸口8c，主框架8a固定安装在竖直升降机构10的输出端上。

上述真空发生器6固定安装在横杆3中部上侧，真空发生器6的吸空端通过吸管7与柔性膜8b上的吸口8c相连通。

上述真空发生器6、竖直升降机构10、驱动电机1受电控中心13控制。

本发明并不局限于上述实施例，在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明的保护范围内。