[发明专利]一种监控方法、系统及飞行机器人

权利要求书

1.一种监控方法，应用于与终端通信连接的飞行机器人，所述飞行机器人包括摄像头，所述摄像头用于在所述飞行机器人的飞行过程中拍摄图像，其特征在于，所述方法包括：

依据预设图像，确定目标物体，所述预设图像包括第一图像和第二图像；

控制所述飞行机器人从起始位置飞行至监控位置；

获取所述飞行机器人在所述起始位置和所述监控位置的坐标和航向；

依据所述起始位置和所述监控位置的坐标和航向，计算所述监控位置与所述目标物体之间的距离；

将所述距离作为半径，所述目标物体作为圆心或者轴心，生成环绕轨迹；

控制所述飞行机器人沿所述环绕轨迹飞行，并实时调整所述飞行机器人的航向使所述目标物体位于所述摄像头实时拍摄的图像的预设区域内；

控制所述飞行机器人在采集到所述第一图像时的飞行速度小于采集到所述第二图像时的飞行速度；

将所述摄像头实时拍摄的图像发送至所述终端。

2.根据权利要求1所述的监控方法，其特征在于，依据所述飞行机器人的坐标和航向以及所述飞行机器人与所述目标物体的距离，计算所述目标物体的坐标，并将所述目标物体的坐标发送至所述终端。

3.根据权利要求1所述的监控方法，其特征在于，所述方法还包括：

以所述飞行机器人进入所述环绕轨迹时为初始时刻开始计时，记录所述飞行机器人在飞行过程中的坐标和航向；

依据所述飞行机器人在预设时间点的坐标和航向以及所述飞行机器人在初始时刻的坐标和航向，通过公式

d=Labs(Yaw1-Yaw2)]]>

计算在预设时间点时，所述飞行机器人与所述目标物体的距离；

其中，d表示所述飞行机器人与所述目标物体的距离，L表示所述飞行机器人在所述预设时间点的位置与所述飞行机器人在初始时刻的位置之间的距离，Yaw1表示所述飞行机器人在初始时刻的航向，Yaw2表示所述飞行机器人在所述预设时间点的航向，abs表示取绝对值。

4.根据权利要求3所述的监控方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述飞行机器人在预设时间点与所述目标物体的距离与所述半径作对比；

若所述飞行机器人在预设时间点与所述目标物体的距离等于所述半径，控制所述飞行机器人按所述环绕轨迹飞行；

若所述飞行机器人在预设时间点与所述目标物体的距离大于所述半径，控制所述飞行机器人靠近所述目标物体，并以沿所述环绕轨迹切线的方向进入所述环绕轨迹；

若所述飞行机器人在预设时间点与所述目标物体的距离小于所述半径，控制所述飞行机器人远离所述目标物体，并以沿所述环绕轨迹切线的方向进入所述环绕轨迹。

5.一种飞行机器人，其特征在于，包括：摄像头，所述摄像头用于在所述飞行机器人的飞行过程中拍摄图像；

存储器；

处理器；及

监控装置；

所述监控装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述监控装置包括：

框选模块，用于依据预设图像，确定目标物体，所述预设图像包括第一图像和第二图像；

飞控模块，用于控制所述飞行机器人从起始位置飞行至监控位置；

记录模块，用于获取所述飞行机器人在所述起始位置和所述监控位置的坐标和航向；

计算模块，用于依据所述起始位置和所述监控位置的坐标和航向，计算所述监控位置与所述目标物体之间的距离；

轨迹生成模块，用于将所述距离作为半径，所述目标物体作为圆心或者轴心，生成环绕轨迹；

所述飞控模块还用于控制所述飞行机器人沿所述环绕轨迹飞行，并实时调整所述飞行机器人的航向使所述目标物体位于所述摄像头实时拍摄的图像的预设区域内；及控制所述飞行机器人在采集到所述第一图像时的飞行速度小于采集到所述第二图像时的飞行速度；

发送模块，用于将所述摄像头实时拍摄的图像发送至终端。