[发明专利]一种驱动防滑控制方法及车辆

权利要求书

1.一种驱动防滑控制方法，其特征在于，包括：

确定处于驱动防滑状态下的车辆当前的控制阶段，所述控制阶段按照驱动电机实际扭矩信号划分；

确定所述车辆当前路面附着系数；

根据所述当前的控制阶段和所述当前路面附着系数，确定路面许可的最大扭矩；

根据所述路面许可的最大扭矩，输出驱动防滑的需求扭矩，所述驱动防滑的需求扭矩用于对所述车辆进行驱动防滑。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前的控制阶段和所述当前路面附着系数，确定路面许可的最大扭矩，包括：

对所述当前路面附着系数进行滤波，确定第一附着系数最大值；

若所述车辆当前的控制阶段与第一采样周期内所述车辆的控制阶段相同，则根据第二附着系数最大值，确定所述路面许可的最大扭矩，所述第二附着系数最大值为所述第一附着系数最大值；

其中，所述第一采样周期为所述当前的控制阶段所处采样周期的上一个采样周期。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前的控制阶段和所述当前路面附着系数，确定路面许可的最大扭矩，包括：

对所述当前路面附着系数进行滤波，确定第一附着系数最大值；

若所述车辆当前的控制阶段与第一采样周期内所述车辆的控制阶段不同，且所述车辆不是首次进入降扭阶段，则根据第二附着系数最大值，确定所述路面许可的最大扭矩，所述第二附着系数最大值为所述第一附着系数最大值，所述控制阶段包括降扭阶段；

其中，所述第一采样周期为所述当前的控制阶段所处采样周期的上一个采样周期。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述对所述当前路面附着系数进行滤波，确定第一附着系数最大值，包括：

对所述当前路面附着系数进行滤波；

将所述滤波后的当前路面附着系数限制在预定附着系数区间内；

确定滤波后的当前路面附着系数中的最大值为所述第一附着系数最大值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述车辆的驱动电机反馈的实际扭矩；

其中，所述根据所述当前的控制阶段和所述当前路面附着系数，确定路面许可的最大扭矩，包括：

若所述车辆当前的控制阶段与第一采样周期内所述车辆的控制阶段不同，且所述车辆首次进入降扭阶段，则根据所述车辆首次进入降扭阶段时驱动电机反馈的实际扭矩，确定第二附着系数最大值，所述控制阶段包括降扭阶段；

根据所述第二附着系数最大值，确定所述路面许可的最大扭矩；

其中，所述第一采样周期为所述当前的控制阶段所处采样周期的上一个采样周期。

6.根据权利要求2-3和5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面许可的最大扭矩，输出驱动防滑的需求扭矩，包括：

根据所述第二附着系数最大值，确定反馈扭矩；

根据所述路面许可的最大扭矩，确定前馈扭矩；

根据所述前馈扭矩和所述反馈扭矩，确定所述驱动防滑的需求扭矩。