[发明专利]车辆以及车辆的联轴锁控制方法和系统

权利要求书

1.一种车辆的联轴锁控制方法，所述车辆具有多个车轮，所述多个车轮构造成至少一组车轮对，每组车轮对包括连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

在获取到联轴锁锁止指令后，获取连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮的轮速；

根据所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速之间的差值获取两轮轮速差；

根据所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速中较大值与较小值之比获取两轮轮速比；

根据所述两轮轮速差和两轮轮速比对所述联轴锁进行锁止控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的联轴锁控制方法，其特征在于，

当所述两轮轮速差等于零，或者所述两轮轮速差大于零同时所述两轮轮速比大于零且小于等于第一阈值时，控制所述联轴锁进行锁止。

3.根据权利要求2所述的车辆的联轴锁控制方法，其特征在于，

当所述两轮轮速差大于所述第一阈值且小于等于第二阈值时，控制所述第一车轮与所述第二车轮中轮速较大的车轮对应的电机的输出扭矩降低，直至所述两轮轮速差等于零，或者所述两轮轮速差大于零同时所述两轮轮速比大于零且小于等于所述第一阈值。

4.根据权利要求3所述的车辆的联轴锁控制方法，其特征在于，

当所述两轮轮速差大于所述第二阈值时，控制所述第一车轮与所述第二车轮中轮速较大的车轮对应的电机进行能量回馈，直至所述两轮轮速差等于零，或者所述两轮轮速差大于零同时所述两轮轮速比大于零且小于等于所述第一阈值。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的车辆的联轴锁控制方法，其特征在于，在控制所述联轴锁进行锁止的过程中，还判断所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速是否不为零且所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速是否相等，如果所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速均不为零且所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速相等，则判断所述联轴锁处于锁止状态。

6.根据权利要求5所述的车辆的联轴锁控制方法，其特征在于，在所述联轴锁处于锁止状态时，还判断所述车辆的运行状态是否满足解锁条件，并在所述车辆的运行状态满足解锁条件时生成解锁指令，并根据所述解锁指令控制所述联轴锁解锁。

7.根据权利要求6所述的车辆的联轴锁控制方法，其特征在于，所述车辆的运行状态包括所述车辆的车速、车身稳定系统的状态和方向盘转角，其中，

当所述车辆的车速大于第一预设车速、车身稳定系统被触发和所述方向盘转角大于预设转角中的一个满足时判断所述车辆的运行状态满足解锁条件。

8.根据权利要求1所述的车辆的联轴锁控制方法，其特征在于，还包括：

通过所述车辆的锁止/解锁按键接收解锁指令和所述锁止指令。

9.根据权利要求1所述的车辆的联轴锁控制方法，其特征在于，所述获取所述联轴锁对应的第一车轮和第二车轮的轮速，包括：

获取所述第一车轮的转速和第二车轮的转速，并根据所述第一车轮的转速和所述第一车轮的滚动半径获取所述第一车轮的轮速，以及根据所述第二车轮的转速和所述第二车轮的滚动半径获取所述第二车轮的轮速；

或者，获取所述第一车轮对应的第一电机的转速和第一变速器的传动比以及所述第二车轮对应的第二电机的转速和第二变速器的传动比，并根据第一电机的转速和第一变速器的传动比获取所述第一车轮的轮速，以及根据所述第二电机的转速和第二变速器的传动比获取所述第二车轮的轮速。

10.根据权利要求1所述的车辆的联轴锁控制方法，其特征在于，在获取连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮的轮速之前，还包括：

判断所述车辆的车速是否大于第二预设车速；

如果所述车辆的车速大于所述第二预设车速，则控制所述联轴锁停止锁止，并发出提示信息。