[发明专利]一种自动安平水准仪自动装配系统

权利要求书

1.一种自动安平水准仪自动装配系统，其特征在于：包括上固定支撑盘（5）、由转轴（79）带动的下转动支撑盘（9）、下转动支撑盘（9）上设置的数个夹具和基体送料机构；在下转动支撑盘（9）的上表面上、围绕下转动支撑盘（9）的中心轴线依次间隔设有数个夹具安装槽（8）；数个夹具分别与数个夹具安装槽（8）相对应，所述夹具包括夹具安装槽（8）的槽底面上侧固设的径向外侧挡块（7）、相应设于径向外侧挡块（7）径向内侧的V型块（1）和沿下转动支撑盘（9）径向设置并带动V型块（1）的夹具气缸（4），夹具气缸（4）设置在上固定支撑盘（5）上；基体送料机构（83）包括基体气动滑台（13）、由基体气动滑台（13）带动的基体升降气缸（12）、由基体升降气缸（12）带动的升降横板（14）和设置在升降横板（14）上的两个基体气爪（11），基体气动滑台（13）间隔设置在下转动支撑盘（9）的上方；环绕下转动支撑盘（9）依次设置用于将自动安平水准仪基体送至夹具安装槽（8）的所述基体送料机构（83）、用于将装配好的补偿器送至下转动支撑盘（9）上的自动安平水准仪基体上的补偿器移送机构（75）、SCARA机器人（60）和用于将上盖送至自动安平水准仪基体的上盖送料机械手（77）；还包括相应设于补偿器移送机构（75）外侧的补偿器装配机构（84），补偿器装配机构（84）包括六自由度机器人（65）和依次相应设置的悬架摆体上料模块、压板上料模块、磁体补偿器移送模块，还包括用于将悬架摆体上料模块上的物料传送至压板上料模块的合体移动机械手（68），六自由度机器人（65）的工作端设置电动螺丝刀；所述悬架摆体上料模块包括悬架上料机械手（66）、摆体上料机械手（67）和悬架摆体装配限位槽（24），所述悬架上料机械手（66）包括悬架升降气缸（30）、由悬架升降气缸（30）带动升降的悬架横向气缸（26）和由悬架横向气缸（26）带动并用于夹持悬架且将悬架送至悬架摆体装配限位槽（24）的悬架气爪（29）；所述摆体上料机械手（67）包括摆体升降气缸（31）、由摆体升降气缸（31）带动升降的摆体横向气缸（28）和由摆体横向气缸（28）带动并用于夹持摆体且将摆体送至悬架摆体装配限位槽（24）的摆体气爪（27）。

2.如权利要求1所述的一种自动安平水准仪自动装配系统，其特征在于：所述压板上料模块包括后侧下压板上料机械手（70）、前侧下压板上料机械手（69）、前侧上压板上料机械手（71）、后侧上压板上料机械手（72）、装配限位槽A（35）、装配限位槽B（43）、装配限位槽C（38）和压板补偿器移送机械手（73），装配限位槽A（35）、装配限位槽B（43）和装配限位槽C（38）沿一条直线由外至内依次间隔设置，装配限位槽A（35）相应位于后侧下压板上料机械手（70）与前侧下压板上料机械手（69）之间，装配限位槽B（43）相应位于后侧上压板上料机械手（72）与前侧上压板上料机械手（71）之间，后侧下压板上料机械手（70）、前侧下压板上料机械手（69）、前侧上压板上料机械手（71）、后侧上压板上料机械手（72）结构相同且均为压板上料机械手，压板上料机械手包括压板上料吸盘（78）、带动压板上料吸盘直线移动的压板气缸（39）和带动压板气缸（39）旋转的旋转气缸（40）；所述压板补偿器移送机械手（73）包括压板移送气动滑台（33）、由压板移送气动滑台（33）带动的两个压板升降气缸（36）以及分别由两压板升降气缸（36）带动升降的两压板气爪（37），其中一个压板气爪（37）用于将装配限位槽A（35）上的物料抓取并移送至装配限位槽B（43）上，另一个压板气爪（37）用于将装配限位槽B（43）上的物料抓取并移送至装配限位槽C（38）。