[发明专利]一种基于多传感器融合的智能机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于多传感器融合的智能机器人系统。

背景技术

目前，随着智能机器人系统的不断完善与发展，传感器的融合加入是一个必然趋势，将功能丰富的传感器加入到智能系统之中，可以发挥系统更大的作用，实现更加复杂的功能。现在的很多智能机器人系统都融入了传感器，但传感器之间的融合使用与整体性能的改进还有待加强。因此，在传感器的融合与功能发挥上可以进行整合与改进。在理论上，这一想法的可行性较强，传感器模块的深度开发与融合需要对整个机器人系统的功能进行考虑。

现如今智能机器人的发展很迅速，技术也日益完善，但机器人的多样化控制与多样化功能却还有待进一步提高。传统的机器人往往只是专注于某一功能的实现，智能机器人的功能往往是固定的或者结合度不够，如避障机器人在避障上可能做得非常完美，但不见得能够实现地图重构、远程界面控制等更高级别的功能，而且功能间的结合度不够，从而导致控制上的困难度增强。抑或是在智能化上存在缺陷，机器人动作过于机械化，而不能做到很好的自主判断与自主操作，例如摄像头视觉识别之后，自主控制机械臂进行定位抓取功能，这就使机器人的智能化提高了，而不是完全依赖于程序中的“规定动作”进行运行，这也是现在技术上的不足之一。而机器人的多功能化与智能化无疑对于系统性能提升有着很大的作用。另外，传感器之间的协调工作也十分重要，需要进一步加强传感器之间的协同工作，使机器人的功能更加多样化与智能化。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种基于多传感器融合的智能机器人系统。

本申请提供了一种基于多传感器融合的智能机器人系统，它包括，智能避障模块、自动寻迹模块、地图重建模块、机械臂抓取模块，所述的智能机器人系统还包括用于控制所述的智能避障模块和所述的自动寻迹模块的控制模块、用于控制所述的地图重建模块和机械臂抓取模块的minipc、用于无线操控所述的控制模块的遥控器，所述的控制模块与所述minipc无线连接。

优选地，所述的智能避障模块包括安装在机器人上的用于测距的超声波模块及用于控制所述的超声波模块转动的舵机控制模块，所述的控制模块还用于当所述的超声波模块检测到前方障碍物时，控制机器人停止运行并后退，同时使所述的舵机控制模块控制超声波模块进行摆动测距，然后控制机器人向空间较大的一方运动。

优选地，所述的智能避障模块包括安装在机器人前端的两个第一红外线传感器，所述的控制模块还用于当其中一个第一红外线传感器检测到设定距离内具有障碍物时，控制机器人向另一方转动，所述的控制模块还用于当两个第一红外线传感器均检测到障碍物时，控制机器人刹车，后退，直至离开有障碍物的区域。

优选地，所述的遥控器通过红外模块无线连接至所述的控制模块，所述的遥控器用于发出机器人运动方向的控制信号至所述的控制模块，所述的控制模块还用于接收所述的遥控器发出的运动方向的控制信号并控制机器人运动方向，所述的遥控器还用于发送模式切换信号至所述的控制模块，所述的控制模块还用于接收所述的遥控器发出的模式切换信号并控制机器人切换模式。

优选地，所述的自动寻迹模块包括安装在机器人上的并能够朝下发送红外线的两个第二红外线传感器，所述的控制模块还用于根据所述的第二红外传感器对运行地面的检测结构，控制机器人的运行轨迹。

优选地，所述的机器人系统还包括用于远程登录minipc并能够访问minipc的操作界面的pc，所述的pc与minipc之间无线连接，所述的pc还用于通过操作界面向minipc发送指令。

优选地，所述的minipc与控制模块之间通过蓝牙或wifi无线连接，所述的控制模块还用于接收minipc发出的数据，并向所述的 minipc发送数据。

优选地，所述的遥控器用于发送指令至所述的控制模块并使所述的控制模块发送指令至minipc，以控制地图重建模块和机械臂抓取模块。

优选地，所述的地图重建模块包括激光测距雷达，所述的激光测距雷达用于在机器人运动的过程中进行距离与角度测量并进行将信息发送至minipc，所述的minipc还用于对所述的激光测距雷达所采集的数据进行筛选与处理，并绘制出地图。

优选地，所述的机械臂抓取模块包括安装在机器人上的摄像头和机械臂，所述的minipc还用于根据摄像头传送的图像控制所述的机械臂进行定位抓取。

借由上述方案，本发明至少具有以下优点：