[发明专利]一种基于多传感器融合的智能机器人系统

权利要求书

1.一种基于多传感器融合的智能机器人系统，其特征在于：它包括，智能避障模块、自动寻迹模块、地图重建模块、机械臂抓取模块，所述的智能机器人系统还包括用于控制所述的智能避障模块和所述的自动寻迹模块的控制模块、用于控制所述的地图重建模块和机械臂抓取模块的minipc、用于无线操控所述的控制模块的遥控器，所述的控制模块与所述minipc通过无线进行连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的智能机器人系统，其特征在于：所述的智能避障模块包括安装在机器人上的用于测距的超声波模块及用于控制所述的超声波模块转动的舵机控制模块，所述的控制模块还用于当所述的超声波模块检测到前方障碍物时，控制机器人停止运行并后退，同时使所述的舵机控制模块控制超声波模块进行摆动测距，然后控制机器人向无障碍空间较大的方向运动。

3.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的智能机器人系统，其特征在于：所述的智能避障模块包括安装在机器人前端的两个第一红外线传感器，所述的控制模块还用于当其中一个第一红外线传感器检测到设定距离内具有障碍物时，控制机器人向另一方转动，所述的控制模块还用于当两个第一红外线传感器均检测到障碍物时，控制机器人刹车，后退，直至离开有障碍物的区域。

4.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的智能机器人系统，其特征在于：所述的遥控器通过红外模块无线连接至所述的控制模块，所述的遥控器用于发出机器人运动方向的控制信号至所述的控制模块，所述的控制模块还用于接收所述的遥控器发出的运动方向的控制信号并控制机器人运动方向，所述的遥控器还用于发送模式切换信号至所述的控制模块，所述的控制模块还用于接收所述的遥控器发出的模式切换信号并控制机器人切换模式。

5.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的智能机器人系统，其特征在于：所述的自动寻迹模块包括安装在机器人上的并能够朝下发送红外线的两个第二红外传感器，所述的控制模块还用于根据所述的第二红外传感器对运行地面的黑色线条进行检测，控制机器人按照预定轨迹运动。

6.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的智能机器人系统，其特征在于：所述的机器人系统包括用于远程登录minipc并能够访问minipc的操作界面的pc，所述的pc与minipc之间通过无线进行连接，所述的pc还用于通过自主设计的人机交互界面向minipc发送指令，控制机器人运动，并通过摄像头观察机器人运动环境及状态。

7.根据权利要求6所述的一种基于多传感器融合的智能机器人系统，其特征在于：所述的minipc与控制模块之间通过蓝牙或wifi无线连接，所述的控制模块还用于接收minipc发出的数据，并向所述的minipc发送数据，实现机器人的深入控制。

8.根据权利要求7所述的一种基于多传感器融合的智能机器人系统，其特征在于：所述的遥控器用于发送指令至所述的控制模块并使所述的控制模块发送指令至minipc，以控制实现地图重建模块和机械臂抓取模块的功能。

9.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的智能机器人系统，其特征在于：所述的地图重建模块包括激光测距雷达，所述的激光测距雷达用于在机器人运动的过程中进行距离与角度测量并进行将信息发送至minipc，所述的minipc还用于对所述的激光测距雷达所采集的数据进行筛选与处理，并绘制出环境地图。

10.根据权利要求6所述的一种基于多传感器融合的智能机器人系统，其特征在于：所述的机械臂抓取模块包括安装在机器人上的摄像头和机械臂，所述的minipc还用于根据摄像头传送的图像控制所述的机械臂进行定位抓取。